[發(fā)明專利]汽車輔助駕駛控制方法及其裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011343050.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN112396861B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧志強(qiáng);王娟;劉文慶;林佳燕;高登山
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G08G1/0968
• 分類號(hào): G08G1/0968
• 代理公司: 南京品智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32310
• 代理人: 奚曉寧;楊陳慶

1.一種汽車輔助駕駛控制方法，其特征在于，包括：

S1、響應(yīng)于汽車行駛軌跡的軌跡生成信號(hào)，獲取所述汽車規(guī)劃的行駛軌跡；

S2、獲取所述行駛軌跡中的全部目標(biāo)位置并生成目標(biāo)位置集；

S3、根據(jù)所述目標(biāo)位置集中的第一個(gè)指定位置和起始位置生成第一子軌跡；

S4、獲取所述汽車在所述第一子軌跡上的行駛狀態(tài)；

S5、獲取所述目標(biāo)位置集中第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)，并根據(jù)所述行駛狀態(tài)和所述位置狀態(tài)生成所述汽車在所述行駛軌跡上的行駛決策；

所述步驟S1具體包括：

S11、提取所述軌跡生成信號(hào)中的信號(hào)數(shù)據(jù)，識(shí)別所述信號(hào)數(shù)據(jù)中的起始位置、目標(biāo)位置和疑似目標(biāo)位置；

S12、將所述起始位置標(biāo)記為起始位置特征，所述目標(biāo)位置標(biāo)記為目標(biāo)位置特征，將所述疑似目標(biāo)位置標(biāo)記為疑似目標(biāo)特征；

S13、獲取所述起始位置特征指向多個(gè)所述目標(biāo)位置特征的多個(gè)第一特征向量，獲取所述起始位置特征指向多個(gè)所述疑似目標(biāo)特征的多個(gè)第二特征向量；

S14、根據(jù)所述第一特征向量和所述第二特征向量生成行駛軌跡；

所述步驟S3具體包括：

若所述第一個(gè)指定位置為所述目標(biāo)位置，則根據(jù)所述第一指定位置與所述起始位置生成第一子軌跡，并向全部所述目標(biāo)位置發(fā)送所述第一子軌跡；

若所述第一個(gè)指定位置為所述疑似目標(biāo)位置，則選取與所述疑似目標(biāo)位置距離最近的所述目標(biāo)位置，生成基于所述起始位置和所述目標(biāo)位置并途徑所述疑似目標(biāo)位置的第一子軌跡；

所述步驟S4具體包括：

實(shí)時(shí)獲取所述第一子軌跡的路況信息，并提取所述第一子軌跡上的障礙物進(jìn)行判斷，所述判斷邏輯為：

若所述汽車無法完成所述第一子軌跡，則根據(jù)所述汽車當(dāng)前位置與所述第一個(gè)指定位置之間更新所述第一子軌跡，并向全部所述目標(biāo)位置發(fā)送更新后的所述第一子軌跡；

所述步驟S5具體包括：

若所述第二個(gè)指定位置為目標(biāo)位置，則持續(xù)獲取所述第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)；

若所述第二個(gè)指定位置為疑似目標(biāo)位置，則選取與所述疑似目標(biāo)位置距離最近的所述目標(biāo)位置，將該所述目標(biāo)位置標(biāo)記為所述第二個(gè)指定位置，并持續(xù)獲取所述第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)；

其中，所述第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)發(fā)生變化，則獲取所述第二個(gè)指定位置的位置坐標(biāo)，并與預(yù)設(shè)移動(dòng)范圍進(jìn)行比較：

若所述第二個(gè)指定位置的位置坐標(biāo)處于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)范圍內(nèi)，則持續(xù)獲取所述第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)；

若所述第二個(gè)指定位置的位置坐標(biāo)處于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)范圍外，則選取與所述第一個(gè)指定位置距離最近的所述目標(biāo)位置為所述第二個(gè)指定位置，并持續(xù)獲取所述第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車輔助駕駛控制方法，其特征在于，所述步驟S11具體包括：

識(shí)別所述信號(hào)數(shù)據(jù)中所述汽車的出發(fā)位置并標(biāo)記為所述起始位置；

識(shí)別所述信號(hào)數(shù)據(jù)中目標(biāo)所在位置并標(biāo)記為所述目標(biāo)位置；

識(shí)別所述信號(hào)數(shù)據(jù)中所述汽車的途徑路線并標(biāo)記為所述疑似目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種汽車輔助駕駛控制方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

提取所述行駛軌跡中的所述目標(biāo)位置和所述疑似目標(biāo)位置，并根據(jù)所述目標(biāo)位置和所述疑似目標(biāo)位置生成所述目標(biāo)位置集。

4.一種用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1所述的汽車輔助駕駛控制方法的汽車輔助駕駛控制裝置，其特征在于，包括依次連接的：

響應(yīng)模塊，用于響應(yīng)于汽車行駛軌跡的生成信號(hào)；

獲取模塊，用于獲取所述汽車規(guī)劃的行駛軌跡、獲取所述行駛軌跡中的全部目標(biāo)位置、獲取所述汽車在所述第一子軌跡上的行駛狀態(tài)以及獲取所述目標(biāo)位置集中第二個(gè)指定位置的位置狀態(tài)；

生成模塊，用于生成目標(biāo)位置集、根據(jù)所述目標(biāo)位置集中的第一個(gè)指定位置和起始位置生成第一子軌跡以及根據(jù)所述行駛狀態(tài)和所述位置狀態(tài)生成所述汽車在所述行駛軌跡上的行駛決策。