[發(fā)明專利]基于系留無人機的機器人視野擴展結(jié)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011342456.8
• 申請日: 2020-11-26
• 公開（公告）號: CN112584096A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設計）人: 李楠;孫海銘;李晗
• 申請（專利權(quán)）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;B64C39/02;B64F3/00
• 代理公司: 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551
• 代理人: 柯宏達;王銘珠

本公開提供了一種基于系留無人機的機器人視野擴展結(jié)構(gòu)，包括系留無人機及線纜，所述系留無人機設于機器人上，所述線纜一端與所述系留無人機連接，所述線纜另一端與所述機器人連接，所述系留無人機將拍攝到的圖像信息通過所述線纜傳輸至機器人圖像處理模塊，以供機器人進一步處理該圖像信息。本公開通過釋放架設于機器人上的系留無人機的方式，利用無人機在指定高度獲得機器人作業(yè)環(huán)境的全景圖像，可以有效補充復雜環(huán)境對于傳統(tǒng)模式攝像頭被遮擋的視野，確保機器人在復雜環(huán)境下可以安全正常移動及作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機器人的領(lǐng)域，尤其涉及一種基于系留無人機的機器人視野擴展結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

操作手在操作機器人移動或者作業(yè)的過程中，需要獲得目標物體或目標場景的圖像。目前常見的獲取目標物體或目標場景圖像的方式是通過機器人上的固定攝像頭或者移動式攝像頭，該種方式在獲得圖像時，由于攝像頭位置較為單一，很難獲得機器人周圍的全景圖像，且容易受到遮擋，或者通過旋轉(zhuǎn)攝像頭的方式獲得全景圖像，但操作復雜，易給使用帶來不便。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種基于系留無人機的機器人視野擴展結(jié)構(gòu)，通過釋放架設于機器人上的系留無人機的方式，利用無人機在指定高度獲得機器人作業(yè)環(huán)境的全景圖像，可以有效補充復雜環(huán)境對于傳統(tǒng)模式攝像頭被遮擋的視野，確保機器人在復雜環(huán)境下可以安全正常移動及作業(yè)。

根據(jù)本公開的一個方面，一種基于系留無人機的機器人視野擴展結(jié)構(gòu)，包括系留無人機及線纜，所述系留無人機設于機器人上，所述線纜一端與所述系留無人機連接，所述線纜另一端與所述機器人連接，所述系留無人機將拍攝到的圖像信息通過所述線纜傳輸至機器人圖像處理模塊，以供機器人進一步處理該圖像信息。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，對所述系留無人機的控制以及所述系留無人機上的圖像信息均通過所述線纜進行傳輸。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述擴展結(jié)構(gòu)還包括遙控裝置，所述遙控裝置與所述機器人信號連接，通過所述遙控裝置的遙控以改變所述系留無人機的觀察角度。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述機器人還包括固定支架，所述固定支架設于所述機器人上，當操作人員遙控收回所述系留無人機時，用于停放所述系留無人機。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述固定支架包括保險結(jié)構(gòu)，所述保險結(jié)構(gòu)設于所述固定支架上，用于鎖住所述系留無人機，以防機器人在運動過程中固定不牢。

附圖說明

附圖示出了本公開的示例性實施方式，并與其說明一起用于解釋本公開的原理，其中包括了這些附圖以提供對本公開的進一步理解，并且附圖包括在本說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分。

圖1是本公開的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本公開系留無人機工作時的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施方式對本公開作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于解釋相關(guān)內(nèi)容，而非對本公開的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本公開相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本公開中的實施方式及實施方式中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施方式來詳細說明本公開。

如圖1及圖2所述，本公開提供了一種基于系留無人機的機器人視野擴展結(jié)構(gòu)，包括系留無人機1及線纜2，所述系留無人機1設于機器人3上，所述線纜2一端與所述系留無人機1連接，所述線纜2另一端與所述機器人3連接，所述系留無人機1將拍攝到的圖像信息通過所述線纜2傳輸至機器人3圖像處理模塊，以供機器人進一步處理該圖像信息。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，對所述系留無人機1的控制以及所述系留無人機上的圖像信息均通過所述線纜2進行傳輸。