[發明專利]路牙檢測方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011340885.1
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN113762011A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王冰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G01S17/931
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種路牙檢測方法，其特征在于，包括：

獲取雷達數據，將所述雷達數據投影到平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡，所述雷達數據包括雷達的多根掃描線掃描得到的點云數據；

獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，根據各個位置點的補射角，對各個位置點進行路牙檢測，確定候選路牙，所述候選路牙中的位置點的數量大于預設數量，且補射角均大于預設角度閾值，所述補射角為位置點的切線方向與位置點的雷達發射光方向的夾角；

根據所述候選路牙，確定目標路牙。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，包括：

獲取第一位置點的雷達發射光方向和與第一位置點相鄰的第二位置點的雷達發射光方向；

根據所述第一位置點的雷達發射光方向和第二位置點的雷達發射光方向，獲取第一位置點的切線方向；

根據所述切線方向和所述第一位置點的雷達發射光方向，得到第一位置點的補射角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一位置點的雷達發射光方向和第二位置點的雷達發射光方向，得到所述切線方向，包括：

通過公式：

得到所述切線方向，上式中，為所述切線方向向量，為相鄰位置點i的雷達發射光方向向量。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取雷達數據，將所述雷達數據投影到平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡，包括：

對每個掃描線掃描得到的點云數據進行位置標識，所述位置標識包括行標識和列標識；

根據所述位置標識，對每個掃描線掃描得到的點云數據進行排序，得到排列順序；

根據所述排列順序，將所述雷達數據投影至平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述候選路牙至少包括有第一候選路牙，所述獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，根據各個位置點的補射角，對各個位置點進行路牙檢測，確定候選路牙，包括：

根據所述排序順序和預設軌跡檢測方向，依次獲取各個掃描軌跡中各個連續的位置點的補射角；

當各個連續的位置點的補射角均大于預設角度閾值，且各個連續的位置點中所包含的位置點的總數量大于預設數量時，確定各個連續的位置點為推薦路牙；

獲取所述推薦路牙的特征信息，將所述特征信息與預設路牙特征數據進行對比；

當所述路牙檢測點的特征信息與預設路牙特征數據匹配時，確定所述推薦路牙為第一候選路牙。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述推薦路牙的特征信息，將所述特征信息與預設路牙特征數據進行對比，包括：

獲取所述推薦路牙與路面的距離、推薦路牙的線性度和推薦路牙的長度；

將所述距離、線性度和長度與所述預設路牙特征數據進行對比。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述雷達數據包括上一幀雷達數據和當前幀雷達數據，所述候選路牙還包括第二候選路牙，所述獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，根據各個位置點的補射角，對各個位置點進行路牙檢測，確定候選路牙，包括：

獲取上一幀雷達數據中目標路牙的位置標識；

獲取當前幀雷達數據中所述位置標識處的掃描軌跡中各個位置點的補射角；

當所述位置標識處的各個位置點的補射角均大于預設角度閾值，且位置標識處的各個位置點的總數量大于預設數量時，確定所述位置標識處的各個位置點為第二候選路牙。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述候選路牙，確定目標路牙，包括：

對所述第一候選路牙和第二候選路牙進行排序，得到第一候選路牙和第二候選路牙的排列順序；

根據第一候選路牙和第二候選路牙的排列順序，確定目標路牙。