[發明專利]路牙檢測方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011340885.1
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN113762011A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王冰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G01S17/931
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本申請提供一種路牙檢測方法、裝置、設備和存儲介質，其中，該方法包括：獲取雷達數據，將所述雷達數據投影到平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡；獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，根據各個位置點的補射角，對各個位置點進行路牙檢測，確定候選路牙；根據所述候選路牙，確定目標路牙。該技術方案中，通過確定掃描軌跡中各個位置點的補射角，根據補射角的大小進而確定出道路的路牙位置，能夠對道路中的路牙進行快速識別，不需要在路牙識別過程中花費大量的人力進行標記，提高路牙的識別效率。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種路牙檢測方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著無人汽車智能駕駛技術的發展，智能導航技術得到迅速發展，在進行智能導航前，需要先構建高精度地圖，地圖中的道路一般包括有路面以及設置在路面兩側的路牙，路牙用來指示車輛的行駛區域，路牙作為道路重要的組成部分，在繪制高精度地圖時，需要準確的識別出道路中路牙及其位置。

現有技術中，主要是基于深度學習模型來對道路的路牙進行識別，具體過程需要先通過雷達采集大量的道路數據，并通過人工標記道路中的路牙，然后將其作為樣本數據對模型進行訓練優化，得到預測模型，后續再通過該預測模型來實現對道路上的路牙的識別。

現有的路牙識別方式在模型訓練之前，需要花費大量的人力來標記道路中的路牙，才能得到樣本數據，這種路牙識別方法占用大量的人力成本，并且標記的效率也低，無法快速的對道路中的路牙進行識別。

發明內容

本申請提供一種路牙檢測方法、裝置、設備和存儲介質，用于解決現有的道路路牙檢測效率低的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種路牙檢測方法，包括：

獲取雷達數據，將所述雷達數據投影到平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡，所述雷達數據包括雷達的多根掃描線掃描得到的點云數據；

獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，根據各個位置點的補射角，對各個位置點進行路牙檢測，確定候選路牙，所述候選路牙中的位置點的數量大于預設數量，且補射角均大于預設角度閾值，所述補射角為位置點的切線方向與位置點的雷達發射光方向的夾角；

根據所述候選路牙，確定目標路牙。

在第一方面的一種可能設計中，所述獲取每一個掃描線的掃描軌跡中各個位置點的補射角，包括：

獲取第一位置點的雷達發射光方向和與第一位置點相鄰的第二位置點的雷達發射光方向；

根據所述第一位置點的雷達發射光方向和第二位置點的雷達發射光方向，獲取第一位置點的切線方向；

根據所述切線方向和所述第一位置點的雷達發射光方向，得到第一位置點的補射角。

在第一方面的另一種可能設計中，所述根據所述第一位置點的雷達發射光方向和第二位置點的雷達發射光方向，得到所述切線方向，包括：

通過公式：

得到所述切線方向，上式中，為所述切線方向，為位置點i的雷達發射光方向。

在第一方面的再一種可能設計中，所述獲取雷達數據，將所述雷達數據投影到平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡，包括：

對每個掃描線掃描得到的點云數據進行位置標識，所述位置標識包括行標識和列標識；

根據所述位置標識，對每個掃描線掃描得到的點云數據進行排序，得到排列順序；

根據所述排列順序，將所述雷達數據投影至平面坐標系，得到每個掃描線的掃描軌跡。