[發(fā)明專(zhuān)利]智能礦車(chē)控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011340434.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112327880B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱早貝;呂金桐;張磊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京久誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

本發(fā)明提供了一種智能礦車(chē)控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，涉及智能駕駛礦車(chē)技術(shù)領(lǐng)域。基于粘物狀態(tài)識(shí)別，對(duì)控制算法中空載模式進(jìn)行油門(mén)輸出控制優(yōu)化、減速度輸出控制優(yōu)化、轉(zhuǎn)向速度輸出控制優(yōu)化，能夠在車(chē)輛存在粘物情況下，提升車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制性能和安全性能。基于現(xiàn)有的智能駕駛礦車(chē)系統(tǒng)，無(wú)需增加額外測(cè)量裝置，通過(guò)現(xiàn)有參數(shù)對(duì)車(chē)廂粘物狀態(tài)和粘物體積進(jìn)行識(shí)別和估算，實(shí)車(chē)測(cè)試表明，能夠準(zhǔn)確識(shí)別貨廂粘物狀態(tài)，功能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，可實(shí)用性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛礦車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能礦車(chē)控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

智能駕駛礦車(chē)在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，空載和重載狀態(tài)下車(chē)輛的狀態(tài)參數(shù)均會(huì)有較大的差別，在實(shí)際車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程中，一般來(lái)說(shuō)會(huì)區(qū)分空載和重載兩種模式，不同的模式下運(yùn)動(dòng)控制會(huì)存在一定的區(qū)別。這樣能夠在不同載重狀態(tài)下考慮不同的因素，相應(yīng)的設(shè)置控制算法，提升礦車(chē)的控制性能和安全。

但是智能駕駛礦車(chē)在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，因?yàn)榈V區(qū)很多位于高寒地帶，當(dāng)溫度過(guò)低時(shí)候，雖然礦車(chē)一般都有安裝貨廂加熱裝置，但是礦車(chē)貨廂的載物(碎石，細(xì)土類(lèi)等)還是會(huì)因?yàn)榈蜏睾椭貕旱年P(guān)系會(huì)粘在貨廂底部，很多時(shí)候甚至超過(guò)貨廂載重的50％均會(huì)粘在貨廂內(nèi)無(wú)法卸載掉。此時(shí)礦車(chē)既不是重載，也不是空載，而是處于重載和空載之間的狀態(tài)。而在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，因?yàn)榈V車(chē)一般沒(méi)有單獨(dú)安裝載重車(chē)輛傳感器等裝置，貨廂的載重狀態(tài)一般比較難以直接計(jì)算獲取，一般來(lái)采用的方法是在卸載動(dòng)作完成后，將車(chē)輛狀態(tài)切換為空載，此時(shí)系統(tǒng)無(wú)法識(shí)別貨廂是否存在粘物，導(dǎo)致車(chē)輛載重狀態(tài)可能不適合采用完全空載的狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行控制。在這種狀態(tài)下基于控制控制模式的運(yùn)動(dòng)控制則可能不是最佳的控制，甚至可能產(chǎn)生未知的風(fēng)險(xiǎn)，如制動(dòng)介入不足等。

因此，如何基于礦車(chē)貨廂中的粘物狀態(tài)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制優(yōu)化是智能駕駛礦車(chē)亟需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種智能礦車(chē)控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，解決了如何基于礦車(chē)貨廂中的粘物狀態(tài)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制優(yōu)化的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

第一方面，提供了一種智能礦車(chē)控制方法，包括：

S1、識(shí)別貨廂是否存在粘物；

S2、識(shí)別到貨廂存在粘物時(shí)，對(duì)貨廂粘物體積進(jìn)行估算；

S3、基于貨廂粘物體積估算結(jié)果，計(jì)算粘物體積占實(shí)際重載情況下的載物體積的比重K_load-rate，當(dāng)K_load-rate大于粘物體積比重閾值η時(shí)，基于空載模式下的輸出值進(jìn)行車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)控制優(yōu)化。

進(jìn)一步的，所述識(shí)別貨廂是否存在粘物的步驟包括：

獲取標(biāo)準(zhǔn)降斗速度和標(biāo)準(zhǔn)降斗時(shí)間，以及實(shí)際降斗速度和實(shí)際降斗時(shí)間；

基于標(biāo)準(zhǔn)降斗速度、標(biāo)準(zhǔn)降斗時(shí)間、實(shí)際降斗速度、實(shí)際降斗時(shí)間、時(shí)間閾值和速度閾值判斷貨廂是否存在粘物；

貨廂粘物判定公式為：

其中，V_real為實(shí)際降斗速度，V_base為標(biāo)準(zhǔn)降斗速度；T_real為實(shí)際降斗時(shí)間，T_base為標(biāo)準(zhǔn)降斗時(shí)間，K_TimeThread為設(shè)定的時(shí)間閾值，K_spdThread為設(shè)定的速度閾值。

進(jìn)一步的，所述對(duì)貨廂粘物體積進(jìn)行估算的步驟包括：

獲取實(shí)際重載情況下的載物體積；