[發明專利]智能礦車控制方法、裝置、存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 202011340434.8
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112327880B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 朱早貝;呂金桐;張磊
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種智能礦車控制方法，其特征在于，該方法包括：

S1、識別貨廂是否存在粘物；

S2、識別到貨廂存在粘物時，對貨廂粘物體積進行估算；

S3、基于貨廂粘物體積估算結果，計算粘物體積占實際重載情況下的載物體積的比重K_load-rate，當K_load-rate大于粘物體積比重閾值η時，基于空載模式下的輸出值進行車輛的運動控制優化；

其中，所述識別貨廂是否存在粘物的步驟包括：

獲取標準降斗速度和標準降斗時間，以及實際降斗速度和實際降斗時間；

基于標準降斗速度、標準降斗時間、實際降斗速度、實際降斗時間、時間閾值和速度閾值判斷貨廂是否存在粘物；

貨廂粘物判定公式為：

其中，V_real為實際降斗速度，V_base為標準降斗速度；T_real為實際降斗時間，T_base為標準降斗時間，K_TimeThread為設定的時間閾值，K_spdThread為設定的速度閾值；

所述對貨廂粘物體積進行估算的步驟包括：

獲取實際重載情況下的載物體積；

基于標準降斗速度、標準降斗時間、實際降斗速度、實際降斗時間、實際重載情況下的載物體積對貨廂粘物體積進行估算：

其中，Q_{stick-basetime}為基于降斗時間估算的粘物體積，Q_{stick-basespd}為基于降斗速度估算的粘物體積，Q_realstick為實際粘物估算體積，Q_load為實際重載情況下的載物體積。

2.如權利要求1所述的一種智能礦車控制方法，其特征在于，所述基于空載模式下的輸出值進行車輛的運動控制優化包括：油門輸出控制優化、減速度輸出控制優化、轉向速度輸出控制優化中的至少一種；

其中，控制優化后的油門輸出為：

其中，α_rl為控制優化后實際輸出的油門開度，α_No-load為空載模式下根據車輛期望軌跡計算輸出的油門開度，為油門增益參數；

控制優化后的制動減速度輸出為：

a_rl＝a_No-load×μ

其中，a_rl為控制優化后實際輸出的制動減速度，a_No-load為空載模式下根據車輛期望軌跡計算輸出的制動減速度；μ0表示制動減速度增益參數；

控制優化后的轉向速度輸出為：

n_rl＝n_No-load×θ

其中，n_rl控制優化后實際輸出的轉向速度，n_No-load空載模式下根據車輛期望軌跡計算輸出的轉向速度，θ0為轉向增益參數。