[發明專利]圖像轉換方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011339332.4
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112465716A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 黃赫;牛建偉;儲劉火;陶冶;楊超;張宏志;沈麗娜
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T3/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種圖像轉換方法，包括：

確定用于采集第一圖像的相機的內參和畸變參數；

基于所述內參和所述畸變參數，對所述第一圖像進行畸變矯正處理，得到第二圖像；

在所述相機的三維局部坐標系下，基于所述相機的內參和預設的相機旋轉角度，將所述第二圖像轉換為第三圖像；

基于所述內參和所述畸變參數，對所述第三圖像進行畸變還原處理，得到第四圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述相機的內參和預設的相機旋轉角度，將所述第二圖像轉換為第三圖像，包括：

從所述第一圖像中提取包含預設數量個點的第一像素點集；

基于所述內參和所述畸變參數，將所述第一像素點集轉換為第二像素點集；

在所述第一圖像的二維像面坐標系下，基于所述內參和所述相機旋轉角度，將所述第二像素點集轉換為第三像素點集；

確定所述第二像素點集和所述第三像素點集在所述二維像面坐標系下坐標映射關系；

根據所述坐標映射關系，將所述第二圖像轉換為所述第三圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述內參和所述相機旋轉角度，將所述第二像素點集轉換為第三像素點集，包括：

基于所述內參，將所述第二像素點集轉換為所述三維局部坐標系下的第一空間點集；

基于所述相機旋轉角度，對所述第一空間點集的坐標進行仿射變換，得到第二空間點集；

基于所述內參，將所述第二空間點集轉換到在所述二維像面坐標系下的第三像素點集。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述從所述第一圖像中提取包含預設數量個點的第一像素點集，包括：

從所述第一圖像中提取包含預設數量個不共線的點的第一像素點集。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

確定所述第一圖像在所述相機的三維局部坐標系三維坐標系下的視線角度；

基于所述相機旋轉角度，將所述第一圖像的視線角度轉換到目標視線角度；

將所述目標視線角度確定為所述第四圖像的視線角度。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述相機旋轉角度，將所述第一圖像的視線角度轉換到目標視線角度，包括：

在所述三維局部坐標系下對所述第一圖像的視線角度進行向量化處理，得到第一向量；

基于所述相機旋轉角度，對所述第一向量進行仿射變換，得到第二向量；

將所述第二向量轉換為所述目標視線角度。

7.一種圖像轉換裝置，包括：

第一確定模塊，用于確定用于采集第一圖像的相機的內參和畸變參數；

矯正模塊，用于基于所述內參和所述畸變參數，對所述第一圖像進行畸變矯正處理，得到第二圖像；

第一轉換模塊，用于在所述相機的三維局部坐標系下，基于所述相機的內參和預設的相機旋轉角度，將所述第二圖像轉換為第三圖像；

還原模塊，用于基于所述內參和所述畸變參數，對所述第三圖像進行畸變還原處理，得到第四圖像。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述第一轉換模塊包括：

提取單元，用于從所述第一圖像中提取包含預設數量個點的第一像素點集；

第一轉換單元，用于基于所述畸變參數，將所述第一像素點集轉換為第二像素點集；

第二轉換單元，用于在所述第一圖像的二維像面坐標系下，基于所述內參和所述相機旋轉角度，將所述第二像素點集轉換為第三像素點集；

確定單元，用于確定所述第二像素點集和所述第三像素點集在所述二維像面坐標系下坐標映射關系；

第三轉換單元，用于根據所述坐標映射關系，將所述第二圖像轉換為所述第三圖像。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-6任一所述的方法。

10.一種電子設備，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-6任一所述的方法。