[發(fā)明專利]基于多傳感器的限速融合方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011337997.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN112466139A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎彥蕓;周曉勇;秦亮;楊志偉;牛雷;鄧杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0962
• 分類號(hào): G08G1/0962;G08G1/0967;B60K31/00;B60K31/18
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的限速融合方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息；對(duì)前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息進(jìn)行融合，具體為：當(dāng)前視攝像頭不可用時(shí)，輸出ADAS地圖限速信息；當(dāng)ADAS地圖不可用時(shí)，輸出攝像頭限速信息；當(dāng)ADAS地圖與前視攝像頭均可用時(shí)，則根據(jù)以下策略進(jìn)行融合：若ADAS地圖輸出的限速信息類型為電子眼時(shí)，則輸出電子眼的限速值和距離；若ADAS地圖輸出的限速信息類型為非電子眼時(shí)，且在非高速和城市快速路中同時(shí)檢測(cè)到ADAS地圖限速信息和攝像頭限速信息時(shí)，則輸出ADAS地圖的限速值和距離；當(dāng)ADAS地圖與前視攝像頭均不可用時(shí)，則認(rèn)為本功能失效。本發(fā)明輸出的限速值更加準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車裝配技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于多傳感器的限速融合方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，交通系統(tǒng)成為出行活動(dòng)的命脈和樞紐。人們?nèi)找嬖黾拥纳钏綄?duì)出行效率及便利的要求越來越高。近年來，智能汽車的發(fā)展越來越受到關(guān)注和重視，通過多個(gè)傳感器感知車輛所處位置周圍的信息，并融合相應(yīng)的多種傳感器信息做出分析和判斷，以此降低駕駛過程中的危險(xiǎn)性及提高駕駛舒適度。

智能限速是以利用前視攝像頭或地圖發(fā)送識(shí)別的道路交通標(biāo)致限速信息，并結(jié)合路況等信息調(diào)整當(dāng)前車速，避免由于車速過快導(dǎo)致的超速違規(guī)或安全事故。

如專利文獻(xiàn)CN107117030A公開的一種車輛主動(dòng)限速控制系統(tǒng)及控制方法，此方法基于地圖獲取限速信息進(jìn)行處理，對(duì)車輛進(jìn)行限速控制，然而單一來源對(duì)地圖要求較高，存在較高的漏識(shí)別與誤識(shí)別率。

因此，有必要開發(fā)一種基于多傳感器的限速融合方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種基于多傳感器的限速融合方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，能充分利用視頻和地圖信息的各自優(yōu)勢(shì)，以使輸出的限速值更加準(zhǔn)確。

第一方面，本發(fā)明所述的一種基于多傳感器的限速融合方法，包括以下步驟：

步驟1：獲取前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息，所述前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息均包括限速值和離限速點(diǎn)的距離；

步驟2：對(duì)前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息進(jìn)行融合，具體為：

（2a）當(dāng)前視攝像頭不可用時(shí)，輸出ADAS 地圖限速信息；

（2b）當(dāng)ADAS地圖不可用時(shí)，輸出攝像頭限速信息；

（2c）當(dāng)ADAS地圖與前視攝像頭均可用時(shí)，則根據(jù)以下策略進(jìn)行融合：

若ADAS地圖輸出的限速信息類型為電子眼時(shí)，則輸出電子眼的限速值和距離；

若ADAS地圖輸出的限速信息類型為非電子眼時(shí)，且在非高速和城市快速路中同時(shí)檢測(cè)到ADAS地圖限速信息和攝像頭限速信息時(shí)，則輸出ADAS地圖的限速值和距離；

（2d）當(dāng)ADAS地圖與前視攝像頭均不可用時(shí)，則認(rèn)為本功能失效。

進(jìn)一步，還包括：

匝道限速：若導(dǎo)航開啟，前方有匝道且本車通過匝道,同時(shí)本車位于匝道側(cè)車道，匝道入口前方有限速信息，則輸出限速信息；若導(dǎo)航未開啟，或?qū)Ш介_啟、前方有匝道但本車不通過匝道，則屏蔽匝道限速。

進(jìn)一步，還包括：

隧道限速：若本車進(jìn)入隧道后，本車仍保持隧道中的限速信息，出隧道后繼續(xù)保持隧道限速一段距離，并在遇到新的限速信息或停止發(fā)送限速信息時(shí)進(jìn)行更新。

進(jìn)一步，還包括：

在當(dāng)前道路類型不是城市快速路和高速路時(shí)，若前方道路融合限速值小于40km/h，則不限速，若前方道路融合限速值大于等于40km/h，則控制限速值輸出結(jié)果等于融合限速值。

進(jìn)一步，還包括：