[發明專利]基于多傳感器的限速融合方法、系統、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202011337997.1
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112466139A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 黎彥蕓;周曉勇;秦亮;楊志偉;牛雷;鄧杰
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967;B60K31/00;B60K31/18
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種基于多傳感器的限速融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：獲取前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息，所述前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息均包括限速值和離限速點的距離；

步驟2：對前視攝像頭限速信息及ADAS地圖限速信息進行融合，具體為：

（2a）當前視攝像頭不可用時，輸出ADAS 地圖限速信息；

（2b）當ADAS地圖不可用時，輸出攝像頭限速信息；

（2c）當ADAS地圖與前視攝像頭均可用時，則根據以下策略進行融合：

若ADAS地圖輸出的限速信息類型為電子眼時，則輸出電子眼的限速值和距離；

若ADAS地圖輸出的限速信息類型為非電子眼時，且在非高速和城市快速路中同時檢測到ADAS地圖限速信息和攝像頭限速信息時，則輸出ADAS地圖的限速值和距離；

（2d）當ADAS地圖與前視攝像頭均不可用時，則認為本功能失效。

2.根據權利要求1所述的基于多傳感器的限速融合方法，其特征在于，還包括：

匝道限速：若導航開啟，前方有匝道且本車通過匝道,同時本車位于匝道側車道，匝道入口前方有限速信息，則輸出限速信息；若導航未開啟，或導航開啟、前方有匝道但本車不通過匝道，則屏蔽匝道限速。

3.根據權利要求1或2所述的基于多傳感器的限速融合方法，其特征在于，還包括：

隧道限速：若本車進入隧道后，本車仍保持隧道中的限速信息，出隧道后繼續保持隧道限速一段距離，并在遇到新的限速信息或停止發送限速信息時進行更新。

4.根據權利要求3所述的基于多傳感器的限速融合方法，其特征在于，還包括：

在當前道路類型不是城市快速路和高速路時，若前方道路融合限速值小于40km/h，則不限速，若前方道路融合限速值大于等于40km/h，則控制限速值輸出結果等于融合限速值。

5.根據權利要求1或2或4所述的基于多傳感器的限速融合方法，其特征在于，還包括：

車輛在通過限速標識或電子眼位置后在預設保持距離內繼續發送限速信息，若在預設保持距離內遇到新的限速信息時，則更新為新的限速信息；若車輛行駛距離超過預設保持距離后無新的限速信息更新，則限速值和到限速點的距離發送無效。

6.一種基于多傳感器的限速融合系統，其特征在于：包括控制器，以及分別與控制器電連接的存儲器、前視攝像頭和ADAS地圖，所述前視攝像頭用于獲取前視攝像頭限速信息；所述ADAS地圖用于獲取ADAS地圖限速信息；所述存儲器內存儲有計算機可讀程序，所述計算機可讀程序被控制器調用時能執行如權利要求1至5任一所述的基于多傳感器的限速融合方法的步驟。

7.一種車輛，其特征在于：采用如權利要求6所述的基于多傳感器的限速融合系統。

8.一種存儲介質，其特征在于：其內存儲有計算機可讀程序，所述計算機可讀程序被控制器調用時能執行如權利要求1至5任一所述的基于多傳感器的限速融合方法的步驟。