[發明專利]用于運行機動車行駛動力學系統的方法和裝置

在審

• 申請號: 202011337499.7
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112849124A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: H·埃代爾-武;A·莫亞;S·克魯格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 梁冰;劉茜

本發明涉及一種用于運行在機動車中的行駛動力學系統(1)的方法，其中執行行駛動力學函數；具有下述步驟：在基于數據的能訓練的行駛動力學模型(21)的基礎上并根據說明了所述機動車行駛狀態的輸入值（E）來確定一被建模的調節干預（S）；利用限制函數(22)來限制被建模的調節干預（M）的一個或多個輸出值，以獲得用于對于所述機動車的制動系統和/或驅動系統進行干預的、受監視的調節干預，其中限制函數(22)相應于參數化的基于規則的行駛動力學函數，它為所述一個或多個輸出值中的每個輸出值都根據輸入值（E）定義了限制范圍（B）；借助于受監視的調節干預（S）來運行所述行駛動力學系統。

技術領域

本發明涉及行駛動力學系統，并且尤其涉及用于行駛動力學系統的調節裝置。

背景技術

行駛動力學系統——例如ABS（防抱死系統：Antiblockiersystem）、TCS（牽引力控制系統：Traktionskontrollsystem）和ESP（電子穩定程序：electronischeSchlupfkontrolle（電子滑移控制））通過調節干預來干預機動車的行駛功能，以便改善在不同的行車狀況下的行駛穩定性。這樣的調節干預通常包括在一個或多個車輪上的制動干預和/或待要設置的額定馬達力矩的匹配。

行駛動力學系統通常具有通過非常高的數量的能應用的參數所定義的功能或者說函數（Funktion）。這些參數通常在測試行駛的期間被手動地測定，并且根據所觀察的行駛行為進行應用。由此，用于行駛動力學系統的應用過程變得十分繁瑣，并且對于每個車輛型號都必須單獨地重新執行。

直到現在尚未計劃使用機器學習方法，例如使用用于運行行駛動力學系統的神經元網絡，因為由于行駛動力學功能或者說行駛動力學函數（Fahrdynamikfunktion）對所述制動系統和驅動系統的調節干預而使得該行駛動力學功能對于安全性是至關重要的，并且機器學習功能不滿足對于安全性至關重要的軟件的可測試性的要求。

然而，對于基于數據的、能訓練的模型的使用能夠顯著地降低參數化花費，并且此外能夠達到所述行駛動力學系統的改善了的特性。

發明內容

根據本發明，設置了按照權利要求1的、用來運行一行駛動力學系統的方法以及按照并列權利要求的行駛動力學系統和裝置。

另外的技術方案在從屬權利要求中給出。

根據第一方面設置了用于運行在機動車中的行駛動力學系統的方法，其中執行了行駛動力學功能或者說行駛動力學函數；具有下述步驟：

- 在基于數據的能訓練的行駛動力學模型的基礎上以及根據給出了所述機動車的行駛狀態的輸入值來確定一被建模的調節干預；

- 利用限制功能或者說限制函數（Begrenzungsfunktion）來限制所述被建模的調節干預的一個或多個輸出值，以便獲得用于對于所述機動車的制動系統和/或驅動系統進行干預的、受監視的調節干預，其中，所述限制函數相應于參數化的基于規則的行駛動力學函數，該參數化的基于規則的行駛動力學函數為所述一個或所述多個輸出值中的每個輸出值都定義了限制范圍；以及

- 借助于所述受監視的調節干預來運行所述行駛動力學系統。

上述用于運行一行駛動力學系統的方法的一種構思在于：實現一以基于數據的行駛動力學模型為基礎的行駛動力學函數。所述基于數據的行駛動力學模型能夠借助于來自真實的行駛操作和應用測量中的數據并且在合適的調節干預的基礎上進行訓練，該來自行駛操作和應用測量中的數據示出了所述行駛動力學模型的輸入值，從而該行駛動力學模型能夠為不同的行車狀況提供各自的被建模的調節干預。