[發明專利]用于運行機動車行駛動力學系統的方法和裝置

在審

• 申請號: 202011337499.7
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112849124A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: H·埃代爾-武;A·莫亞;S·克魯格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 梁冰;劉茜

1.用于運行在機動車中的行駛動力學系統(1)的方法，其中，執行了行駛動力學函數；具有下述步驟：

- 在基于數據的能訓練的行駛動力學模型(21)的基礎上并且根據說明了機動車行駛狀態的輸入值（E）來確定一被建模的調節干預（S）；

- 利用一限制函數(22)來限制所述被建模的調節干預（M）的一個或多個輸出值，以便獲得用于對于所述機動車的制動系統和/或驅動系統進行干預的、受監視的調節干預，其中，所述限制函數(22)相應于一種被參數化了的、基于規則的行駛動力學函數，該行駛動力學函數為所述一個或多個輸出值中的每個輸出值都根據所述輸入值（E）定義了一限制范圍（B）；

- 借助于所述受監視的調節干預（S）來運行所述行駛動力學系統。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述輸入值（E）包括下述的數值中的一個或者多個數值：

- 車輪(4)中的一個或者多個車輪的轉速；

- 在制動踏板(8)上的或者在制動裝置(5)的制動回路中的或者在車輪(4)上的制動壓力；

- 沿著車輛縱向方向的以及沿著車輛橫向方向的加速度；

- 在能轉向的車輪的轉向回轉時的偏轉率；

- 轉向角；

- 加速踏板(9)的加速踏板位置；

- 驅動馬達(2)的所測量的或者所建模的馬達驅動力矩；以及

- 所述驅動馬達(2)的所測量的馬達轉速。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述調節干預（S）的所述一個或多個輸出值包括下述數值中的一個或多個數值：

- 用于所述車輪(4)中的一個或者多個車輪的制動壓力或者制動力；以及

- 用于操控所述驅動馬達(2)的額定驅動力矩。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，基于數據的能訓練的所述行駛動力學模型包括高斯過程模型和/或尤其帶有回歸輸出層的神經元網絡，尤其是深度的神經元網絡。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述限制函數(22)具有參數化的基于規則的調節函數，以便對所述調節干預的一個或多個輸出值進行建模，其中，通過規定一公差范圍為所述一個或所述多個輸出值中的每個輸出值都確定了限制范圍（B）。

6.用于運行在機動車中的行駛動力學系統(1)的裝置、尤其是控制單元(6)，其中，執行了行駛動力學函數；其中，所述裝置被構造用于：

- 在基于數據的能訓練的行駛動力學模型(21)的基礎上并且根據說明了機動車行駛狀態的輸入值（E）來確定一被建模的調節干預（M）；

- 利用限制函數(22)來限制所述被建模的調節干預（M）的一個或多個輸出值，以便獲得用于對于所述機動車的制動系統和/或驅動系統進行干預的、受監視的調節干預，其中，所述限制函數(22)相應于一種被參數化了的、基于規則的行駛動力學函數，該行駛動力學函數為所述被建模的調節干預（M）的所述一個或所述多個輸出值中的每個輸出值都定義了限制范圍（B）；

- 借助于所述受監視的調節干預（S）來運行所述行駛動力學系統。

7.用于機動車的行駛動力學系統(1)，具有根據權利要求6所述的裝置并且具有一驅動馬達(2)和/或在所述機動車的車輪(4)上的一個或多個制動裝置(5)。

8.計算機程序，該計算機程序被設置用來執行根據權利要求1至5中任一項所述的方法的所有的步驟。

9.電子的存儲介質，在該電子的存儲介質上存儲著根據權利要求8所述的計算機程序。