[發(fā)明專利]一種具有定位裝置的智能液壓式機(jī)械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011337058.7
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112405609A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李和勤
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇和潤智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J18/02;B25J19/02;B25J13/08
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)策知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32322
• 代理人: 顏海良

本發(fā)明公開了一種具有定位裝置的智能液壓式機(jī)械臂，包括底座、機(jī)械臂組件和夾持頭組件，所述底座底部通過安裝臺固定在地面或者機(jī)箱上，所述底座上方設(shè)有旋轉(zhuǎn)座，所述第二安裝耳內(nèi)通過第二銷軸安裝有連接座，所述機(jī)械臂組件頂部通過三角連接件與小臂連接，所述小臂的末端安裝有直角連接件，所述夾持頭組件右側(cè)固定安裝有夾持座，所述夾持座右側(cè)轉(zhuǎn)動連接有夾持件。該具有定位裝置的智能液壓式機(jī)械臂，設(shè)置有紅外傳感器，對夾持頭組件右側(cè)進(jìn)行檢測，待夾持的物品位于兩個紅外傳感器之間時，兩個紅外傳感器均無法檢測到物品存在，這時紅外傳感器發(fā)送信號給控制臺，控制臺控制機(jī)械臂向右移動進(jìn)行下一步的夾持，便于夾持過程中的定位準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液壓式機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種具有定位裝置的智能液壓式機(jī)械臂。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。

但是在現(xiàn)有的機(jī)械臂中，大多是通過電缸以及電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動與伸縮，這樣的結(jié)構(gòu)使得機(jī)械臂的負(fù)載較小，不利于夾持較重的物品，而液壓式的機(jī)械臂負(fù)載較大，但是又存在不夠精確的問題，所以需要設(shè)計一種能夠定位的液壓式機(jī)械臂，使得機(jī)械臂能夠負(fù)載較大的情況下，不丟失精確定位的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種具有定位裝置的智能液壓式機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的機(jī)械臂中，大多是通過電缸以及電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動與伸縮，這樣的結(jié)構(gòu)使得機(jī)械臂的負(fù)載較小，不利于夾持較重的物品，而液壓式的機(jī)械臂負(fù)載較大，但是又存在不夠精確的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種具有定位裝置的智能液壓式機(jī)械臂，包括底座、機(jī)械臂組件和夾持頭組件，

底座，所述底座包括安裝臺、旋轉(zhuǎn)座、第一安裝耳、第一銷軸、第一液壓桿、第二安裝耳、第二銷軸、驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)動座，所述底座底部通過安裝臺固定在地面或者機(jī)箱上，所述底座上方設(shè)有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座右側(cè)固定有第一安裝耳，所述第一安裝耳內(nèi)通過第一銷軸轉(zhuǎn)動安裝有連接座，所述旋轉(zhuǎn)座上方固定安裝有第二安裝耳，所述第二安裝耳內(nèi)通過第二銷軸安裝有連接座；

機(jī)械臂組件，所述機(jī)械臂組件包括第三安裝耳、第三銷軸、第四安裝耳、第四銷軸、第二液壓桿、三角連接件、第五銷軸、第三液壓桿、小臂、直角連接件和第六銷軸，所述機(jī)械臂組件位于底座的上方，所述機(jī)械臂組件底部安裝有第三安裝耳和第四安裝耳，所述機(jī)械臂組件頂部通過三角連接件與小臂連接，所述小臂的末端安裝有直角連接件；

夾持頭組件，所述夾持頭組件包括夾持座、紅外傳感器、夾持件、第四液壓桿、連接桿和傳動桿，所述夾持頭組件通過直角連接件安裝在機(jī)械臂組件的右側(cè)，所述夾持頭組件右側(cè)固定安裝有夾持座，所述夾持座右側(cè)轉(zhuǎn)動連接有夾持件，所述夾持件內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有傳動桿，所述夾持頭組件內(nèi)部安裝有第四液壓桿。

優(yōu)選的，所述第一液壓桿的兩端分別與第一銷軸和第三銷軸上的連接座連接。

優(yōu)選的，所述底座內(nèi)安裝有驅(qū)動電機(jī)，且驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上安裝有轉(zhuǎn)動座，所述轉(zhuǎn)動座與旋轉(zhuǎn)座的底部固定連接。

優(yōu)選的，所述第四安裝耳內(nèi)貫穿有第四銷軸，且第四銷軸上通過連接座與第二液壓桿的底部連接。

優(yōu)選的，所述三角連接件內(nèi)安裝有三個第五銷軸，所述小臂內(nèi)的第五銷軸通過連接座與第二液壓桿的頂部連接。

優(yōu)選的，所述第三液壓桿的兩端通過連接座與三角連接件頂部的第五銷軸和直角連接件頂部的第六銷軸連接。

優(yōu)選的，所述夾持座前端和后端安裝有紅外傳感器。