[發明專利]支承構造、機器人以及并聯連桿機器人

在審

• 申請號: 202011336209.7
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN113043244A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 小川黎真
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供能夠容易且可靠地進行清洗、干燥而能夠衛生使用的支承構造、機器人以及并聯連桿機器人。該支承構造(80a)包括：連桿構件即棒狀構件(12a)、在連桿構件(12a)的周圍包圍地配置的夾緊構件(81)以及配置于連桿構件(12a)與夾緊構件(81)之間的彈性構件(90)，在夾緊構件(81)的內側借助彈性構件(90)支承連桿構件(12a)，彈性構件(90)由非滲透性的材質形成，并填充于連桿構件(12a)與夾緊構件(81)之間。

技術領域

本發明涉及支承棒狀構件的支承構造、具備該支承構造的機器人以及并聯連桿機器人。

背景技術

近年，在各種各樣的工業領域中，作為適用于在三維空間內對作業對象物進行移動、處理的機器人，使用了并聯連桿機器人。并聯連桿機器人包括利用互相并聯配置的多個臂支承配置于該臂下端的可動部的并聯連桿機構，通過利用致動器驅動控制各臂，從而將可動部配置于三維空間內的任意的位置。

作為并聯連桿機器人，公知有一種并聯連桿機器人，該并聯連桿機器人包括基部、可動板(可動部)、并聯連結基部和可動板的多個臂以及配置于基部而驅動臂的致動器，臂包括利用致動器驅動的驅動桿和利用關節與驅動桿連結的多個從動桿，各從動桿包括互相平行的兩個連桿構件(棒狀構件)(例如參照專利文獻1)。

在專利文獻1所公開的并聯連桿機器人的一個臂設有用于驅動安裝于可動板的安裝構件(腕部軸)的腕部用致動器和將該腕部用致動器固定于臂的固定構件。固定構件包括對構成臂的兩個連桿構件進行支承的夾緊部件。夾緊部件包括與連桿構件嵌合的凹構件、隔著嵌合于凹構件的連桿構件配置于凹構件的相反側的平板構件，利用螺栓緊固平板構件和凹構件而固定連桿構件。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2019－038051號公報

發明內容

發明要解決的問題

在上述專利文獻1中，可知在夾緊部件與連桿構件之間空有間隙(空間)的狀態。如此，在夾緊部件與連桿構件之間空有空間，則會產生難以對該間隙進行清洗并且清洗液的液體成分容易在間隙殘留這樣的不良問題。特別是，當并聯連桿機器人在食品工廠被使用時，從衛生管理的觀點來看，必須要避免這樣的不良問題。因此，期望一種能夠容易且可靠地進行清洗、干燥而能夠衛生使用的構造。

用于解決問題的方案

本公開的一技術方案所涉及的支承構造包括：棒狀構件；夾緊構件，其在所述棒狀構件的周圍包圍地配置；以及彈性構件，其配置于所述棒狀構件與所述夾緊構件之間，在所述夾緊構件的內側借助所述彈性構件支承所述棒狀構件，所述彈性構件由非滲透性的材料形成，并填充于所述棒狀構件與所述夾緊構件之間。

發明的效果

根據一技術方案，能夠容易且可靠地進行清洗、干燥而能夠衛生使用。

附圖說明

圖1是表示本公開的一實施方式所涉及的并聯連桿機器人的立體圖。

圖2是表示一實施方式所涉及的并聯連桿機器人具備的固定構件的周邊部分的立體圖。

圖3是表示上述固定構件的周邊部分的局部剖視俯視圖。

圖4是表示一實施方式所涉及的支承構造的立體圖。

圖5是表示一實施方式所涉及的支承構造的分解立體圖。

圖6A是表示構成一實施方式所涉及的支承構造的夾緊構件的主體構件的俯視圖。