[發明專利]支承構造、機器人以及并聯連桿機器人

在審

• 申請號: 202011336209.7
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN113043244A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 小川黎真
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種支承構造，其包括：

棒狀構件；

夾緊構件，其在所述棒狀構件的周圍包圍地配置；以及

彈性構件，其配置于所述棒狀構件與所述夾緊構件之間，

在所述夾緊構件的內側借助所述彈性構件支承所述棒狀構件，其中，

所述彈性構件由非滲透性的材料形成，并填充于所述棒狀構件與所述夾緊構件之間。

2.根據權利要求1所述的支承構造，其中，

所述彈性構件以能夠沿與所述棒狀構件的延伸方向大致正交的方向裝卸的方式安裝于該棒狀構件。

3.根據權利要求2所述的支承構造，其中，

所述彈性構件通過設有自相對于所述棒狀構件的相對面連續到相對于所述夾緊構件的相對面的至少一個裂縫而具有互相相對的一對分割面，通過使該一對分割面分離開，從而該彈性構件以能夠裝卸的方式安裝于所述棒狀構件。

4.根據權利要求3所述的支承構造，其中，

所述彈性構件具有至少兩個所述裂縫，該彈性構件至少由兩個分割體構成。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的支承構造，其中，

該支承構造還包括定位部，該定位部將所述彈性構件定位于所述夾緊構件。

6.根據權利要求5所述的支承構造，其中，

所述定位部包括設于所述夾緊構件的突起，

所述彈性構件被所述突起向所述夾緊構件的內側引導而安裝于該夾緊構件。

7.一種機器人，其包括：

一個以上的關節；以及

兩個以上的棒狀構件，其利用所述關節連結，其中，

所述棒狀構件由權利要求1～6中任一項所述的支承構造支承。

8.一種并聯連桿機器人，其中，

該并聯連桿機器人包括：

基部；

可動部；

多個臂，其并聯連結所述基部和所述可動部；以及

致動器，其配置于所述基部而驅動所述臂，

所述臂包括利用所述致動器驅動的驅動桿和利用關節與所述驅動桿連結的從動桿，

所述從動桿包括互相平行的兩個棒狀構件，

所述棒狀構件中的至少一個棒狀構件由權利要求1～6中任一項所述的支承構造支承。