[發(fā)明專利]一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011335666.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN112519736B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹軍;徐迪;吳峰;佘勇;楊戈
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北三環(huán)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B60T8/17
• 分類號(hào): B60T8/17;B60T8/32;B60T8/34
• 代理公司: 北京恒和頓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11014
• 代理人: 王福新

1.一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1根據(jù)運(yùn)輸車工作狀態(tài)判斷當(dāng)前制動(dòng)方式為駐車制動(dòng)還是行車制動(dòng)，若為行車制動(dòng)，則重復(fù)執(zhí)行步驟S2至S4，直至駐車，若為駐車制動(dòng)，則執(zhí)行步驟S5；

S2根據(jù)運(yùn)輸車工作狀態(tài)獲取運(yùn)輸車行車制動(dòng)的目標(biāo)減速度，采集運(yùn)輸車當(dāng)前的輪速，并根據(jù)上一時(shí)刻的輪速計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)輸車的實(shí)時(shí)減速度，同時(shí)采集當(dāng)前時(shí)刻與驅(qū)動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的回饋力矩；

S3根據(jù)所述目標(biāo)減速度與實(shí)時(shí)減速度的差值以及所述回饋力矩分別計(jì)算運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量分別生成運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量；

S4根據(jù)運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)氣室的壓力值，使得運(yùn)輸車在行車制動(dòng)過(guò)程中以恒定的目標(biāo)減速度進(jìn)行駐車；

S5開啟運(yùn)輸車駐車制動(dòng)和/或冗余制動(dòng)，使得運(yùn)輸車駐車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，其特征在于，步驟S2中，當(dāng)運(yùn)輸車收到行車制動(dòng)請(qǐng)求時(shí)，采取驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪同時(shí)抱死的方式進(jìn)行制動(dòng)，在制動(dòng)過(guò)程中，所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的軸向載荷計(jì)算模型為：

式中，F(xiàn)_z1和F_z2分別為從動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)輪的軸向載荷，G為運(yùn)輸車重力，m為總質(zhì)量，h_g為運(yùn)輸車質(zhì)心高度，u為輪速，為實(shí)時(shí)減速度，L為從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸的軸距，a、b分別為從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸、驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸距運(yùn)輸車質(zhì)心的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，其特征在于，步驟S3中，在生成運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量之前，還需計(jì)算上一時(shí)刻及當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪的附著力，其中，所述驅(qū)動(dòng)輪的附著力以及所述從動(dòng)輪的附著力的計(jì)算模型為：

式中，F(xiàn)_μ2為驅(qū)動(dòng)輪的附著力，G為運(yùn)輸車重力，h_g為運(yùn)輸車質(zhì)心高度，b為驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸距運(yùn)輸車質(zhì)心的距離，L為從動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)軸的軸距，F(xiàn)_μ1為從動(dòng)輪的附著力，M為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的回饋力矩，r為驅(qū)動(dòng)輪的滾動(dòng)半徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，其特征在于，步驟S3中，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量分別生成運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量具體包括以下步驟：

根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量以及上一時(shí)刻所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力，通過(guò)查表的方式匹配當(dāng)前時(shí)刻所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力所對(duì)應(yīng)的行車制動(dòng)的氣壓壓力值，根據(jù)該壓力值與上一時(shí)刻行車制動(dòng)的氣壓壓力值計(jì)算運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，其特征在于，步驟S3中，與驅(qū)動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還用于將所述驅(qū)動(dòng)輪在行車制動(dòng)過(guò)程中的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能，并將該電能存儲(chǔ)在電池中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，其特征在于，步驟S1中，需先進(jìn)行車輛故障檢測(cè)，同時(shí)，將車輛故障根據(jù)運(yùn)輸車自身功能狀況和環(huán)境障礙狀況進(jìn)行分類，若為運(yùn)輸車自身功能狀況，則啟動(dòng)駐車制動(dòng)，若為環(huán)境障礙狀況，則根據(jù)運(yùn)輸車允許的制動(dòng)距離判斷當(dāng)前制動(dòng)方式為駐車制動(dòng)還是行車制動(dòng)。