[發(fā)明專利]一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011335666.4
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112519736B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹軍;徐迪;吳峰;佘勇;楊戈
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北三環(huán)智能科技有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/32;B60T8/34
• 代理公司: 北京恒和頓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11014
• 代理人: 王福新

本發(fā)明屬于車輛制動(dòng)控制領(lǐng)域，并具體公開了一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法及系統(tǒng)。所述方法包括：根據(jù)運(yùn)輸車工作狀態(tài)判斷當(dāng)前制動(dòng)方式，根據(jù)目標(biāo)減速度與實(shí)際減速度的差值以及所述回饋力矩分別計(jì)算運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量，以生成運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量，從而調(diào)節(jié)量調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)氣室的壓力值，使得運(yùn)輸車在行車制動(dòng)過程中以恒定的目標(biāo)減速度進(jìn)行駐車。所述系統(tǒng)包括主控制模塊、整車控制器VCU、車速傳感器、EBS制動(dòng)控制器、駐車制動(dòng)模塊、冗余制動(dòng)模塊、與主動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)回饋力矩采集器。本發(fā)明保證了制動(dòng)合理的制動(dòng)分配，還使得運(yùn)輸車在行車制動(dòng)過程中以恒定的目標(biāo)減速度進(jìn)行駐車。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛制動(dòng)控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著新能源汽車和自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，汽車底盤制動(dòng)系統(tǒng)電控技術(shù)也不斷發(fā)展。特別是ADAS,AEB等技術(shù)不斷在汽車上實(shí)用，對制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)的要求也越來越高。需要車輛不僅具有人工制動(dòng)控制，同時(shí)也需要具有自動(dòng)制動(dòng)控制功能。EHB電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)不同于傳統(tǒng)的真空助力制動(dòng)系統(tǒng)，可以通過電子控制液壓系統(tǒng)主缸和輪缸的制動(dòng)壓力，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功能。目前，在傳統(tǒng)人工駕駛重載汽車上，所使用的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)，雖然工作穩(wěn)定可靠，但是控制精度低，依靠人工經(jīng)驗(yàn)把握制動(dòng)力度；另外，制動(dòng)氣源上依靠燃油發(fā)動(dòng)機(jī)氣泵，無法在新能源汽車上直接應(yīng)用；最后，在車輛出現(xiàn)緊急故障情況下，仍舊需要人工介入才能緊急制動(dòng)，智能化程度不高，應(yīng)用到無人駕駛的重載智能運(yùn)輸車上會(huì)有潛在的安全隱患。

中國專利CN108162941B提出了一種EHB電液制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)控制方法，其制動(dòng)方式控制邏輯判斷模塊根據(jù)車輛工作狀態(tài)判斷當(dāng)前制動(dòng)方式是主動(dòng)制動(dòng)還是人工制動(dòng)，目標(biāo)壓力跟隨閉環(huán)控制器根據(jù)不同的制動(dòng)方式分別進(jìn)行液壓系統(tǒng)建壓控制，實(shí)現(xiàn)車輛制動(dòng)系統(tǒng)輪缸制動(dòng)力的輸出。然而該專利并沒有將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的回饋力矩納入考慮，使得在進(jìn)行制動(dòng)分配時(shí)，實(shí)際調(diào)整量與理論的調(diào)整量偏差較大。

基于上述缺陷和不足，本領(lǐng)域亟需提出一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，構(gòu)建可靠性好、響應(yīng)速度快、制動(dòng)能力強(qiáng)的智能制動(dòng)方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中制動(dòng)智能化程度不高，應(yīng)用到無人駕駛的重載智能運(yùn)輸車上會(huì)有潛在的安全隱患的問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法及系統(tǒng)，其中結(jié)合重載智能運(yùn)輸車自身的特征及其運(yùn)輸過程中的制動(dòng)工藝特點(diǎn)，相應(yīng)的對重載智能運(yùn)輸車的智能制動(dòng)方法進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)，根據(jù)運(yùn)輸車工作狀態(tài)采取相應(yīng)的制動(dòng)方式，并在行車制動(dòng)控制過程中，將實(shí)時(shí)速度以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的回饋力矩作為PID的控制量，從而調(diào)控前后制動(dòng)氣室的壓力，保證制動(dòng)合理的制動(dòng)分配，同時(shí)，使得運(yùn)輸車在行車制動(dòng)過程中以恒定的目標(biāo)減速度進(jìn)行駐車。相應(yīng)的可有效解決重載智能運(yùn)輸車制動(dòng)距離過長，以及故障情況下的如何緊急制動(dòng)問題，同時(shí)還具備制動(dòng)時(shí)的能量回饋功能，因而尤其適用于重載智能運(yùn)輸車及新能源汽車線控底盤制動(dòng)的應(yīng)用場合。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個(gè)方面，提出了一種重載智能運(yùn)輸車智能制動(dòng)方法，包括以下步驟：

S1根據(jù)運(yùn)輸車工作狀態(tài)判斷當(dāng)前制動(dòng)方式為駐車制動(dòng)還是行車制動(dòng)，若為行車制動(dòng)，則重復(fù)執(zhí)行步驟S2至S4，直至駐車，若為駐車制動(dòng)，則執(zhí)行步驟S5；

S2根據(jù)運(yùn)輸車工作狀態(tài)獲取運(yùn)輸車行車制動(dòng)的目標(biāo)減速度，采集運(yùn)輸車當(dāng)前的輪速，并根據(jù)上一時(shí)刻的輪速計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)輸車的實(shí)際減速度，同時(shí)采集當(dāng)前時(shí)刻與主動(dòng)輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的回饋力矩；

S3根據(jù)所述目標(biāo)減速度與實(shí)際減速度的差值以及所述回饋力矩分別計(jì)算運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的附著力變化量分別生成運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量；

S4根據(jù)運(yùn)輸車驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)閥調(diào)節(jié)量調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪及從動(dòng)輪制動(dòng)氣室的壓力值，使得運(yùn)輸車在行車制動(dòng)過程中以恒定的目標(biāo)減速度進(jìn)行駐車；

S5開啟運(yùn)輸車駐車制動(dòng)和/或冗余制動(dòng)，使得運(yùn)輸車駐車。