[發明專利]光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法和控制系統

在審

• 申請號: 202011334766.5
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112346489A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 顧俊歌;黃晟暉
• 申請（專利權）人: 顧俊歌
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法和控制系統，控制方法包括如下步驟：檢測光伏電池板清潔機器人左側車輪的轉速和右側車輪的轉速；計算光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值，判斷其是否大于第一設定差值；當光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值大于第一設定差值時，將其與設定轉速進行比較：如果有車輪的轉速比設定轉速大第二設定值，則判斷為該車輪的轉速過快；如果有車輪的轉速比設定轉速小第三設定值，則判斷為該車輪的轉速過慢；對轉速過快或過慢的車輪進行轉速調節。本發明所提供的技術方案，能夠解決現有技術中光伏電池板清潔機器人車輛轉速控制方法可靠性較差的問題。

技術領域

本發明屬于光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制技術領域，具體涉及一種光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法和控制系統。

背景技術

光伏電站是指一種利用太陽光能，采用特殊材料諸如晶硅板、逆變器等電子元件組成的發電體系，與電網相連并向電網輸送電力的光伏發電系統。隨著現代工業的發展，全球能源危機和大氣污染問題日益突出，傳統的燃料能源正在一天天減少，且傳統燃料對環境造成的危害日益突出，因此為了可再生能源能夠改變人類的能源結構，維持長遠的可持續發展，光伏發電以其獨有的優勢而成為人們重視的焦點。

光伏電站的光伏組件設置在室外，甚至很多光伏電站設置在沙漠、戈壁等光照強度大風沙灰塵也比較多的環境中，因此光伏電站灰塵清掃問題已經成為光伏電站維護中最大的難題。光伏板上的灰塵直接影響著光伏組件的發電效率，在污穢嚴重和沙塵嚴重的地方尤為明顯。

光伏電池板清潔機器人是用來清掃光伏電池板的設備，其結構包括機器人本體和清掃機構，機器人本體底部的左右兩側分別設置有左側車輪和右側車輪。清潔機器人沿著光伏電池板旁邊設置的軌道行進，在行進過程中清掃機構對光伏電池板進行清掃。

清潔機器人的左側車輪和右側車輪是由電機驅動的，在清潔機器人沿著軌道的行進過程中，需要保證左側車輪和右側車輪的轉速保持一致，否則會導致清潔機器人不能沿著軌道行進，造成清潔機器人出現卡死等故障。

目前，為了保證清潔機器人左右車輪的轉速一致，其常用的控制方法為：檢測清潔機器人左側車輪和右側車輪的轉速，如果兩者相差過大，則控制轉速較大的車輪的轉速降低或者控制轉速較小的車輪的轉速升高，使兩者的轉速一致。這種方法雖然可以使左右兩側的轉速保持一致，但是在調節過程中兩者的轉速不一致，車輛的行駛路線會向轉速較小的一側發生偏移，如果偏移量累積過大，依然存在卡死的風險，因此這種調節方式的可靠性較差。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于圖像感知的光伏電池板蝸牛紋檢測方法和檢測系統，以解決現有技術中對光伏電池板上蝸牛紋檢測時存在的成本高、工作效率低的問題。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，包括如下步驟：

步驟一：檢測光伏電池板清潔機器人左側車輪的轉速和右側車輪的轉速；

步驟二：計算光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值，判斷其是否大于第一設定差值；

步驟三：當光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值大于第一設定差值時，將其與設定轉速進行比較：

如果有車輪的轉速比設定轉速大第二設定值，則判斷為該車輪的轉速過快；

如果有車輪的轉速比設定轉速小第三設定值，則判斷為該車輪的轉速過慢；

步驟四：對轉速過快或過慢的車輪進行轉速調節，采用調節后的轉速對車輛進行控制；

調節所用的數學模型為：