[發明專利]光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法和控制系統

在審

• 申請號: 202011334766.5
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112346489A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 顧俊歌;黃晟暉
• 申請（專利權）人: 顧俊歌
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：檢測光伏電池板清潔機器人左側車輪的轉速和右側車輪的轉速；

步驟二：計算光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值，判斷其是否大于第一設定差值；

步驟三：當光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值大于第一設定差值時，將其與設定轉速進行比較：

如果有車輪的轉速比設定轉速大第二設定值，則判斷為該車輪的轉速過快；

如果有車輪的轉速比設定轉速小第三設定值，則判斷為該車輪的轉速過慢；

步驟四：對轉速過快或過慢的車輪進行轉速調節，采用調節后的轉速對車輛進行控制；調節所用的數學模型為：

其中V₁為設定轉速，V₂為被調節車輪的實際轉速，t為調節時間，開始調節時t＝0，k為常數，V為被調節車輪經過調節后的轉速。

2.根據權利要求1所述的光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，其特征在于，當清潔機器人左側車輪和右側車輪均比設定轉速大第二設定差值時，判斷為左側車輪和右側車輪的轉速均過大；當清潔機器人左側車輪和右側車輪均比設定轉速小第三設定差值時，判斷為左側車輪和右側車輪的轉速均過小。

3.根據權利要求1所述的光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，其特征在于，還包括識別機器人是否存在卡死風險的方法，該方法包括如下步驟：

采集的清潔機器人的圖像，并通過透視變換操作得到清潔機器人的正俯視投影圖；

從清潔機器人的正俯視投影圖中識別出機器人和軌道；

判斷清潔機器人機身的延伸方向與軌道延伸方向之間的夾角是否在設定夾角范圍內，如果大于則判斷為清潔機器人存在卡死的風險。

4.根據權利要求3所述的光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，其特征在于，所述清潔機器人機身的延伸方向根據其頂部的四個頂點確定，所述軌道的延伸方向根據其中一側的特征點得到。

5.根據權利要求3或4所述的光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，其特征在于，采用神經網絡對正俯視投影圖中的清潔機器人和軌道進行識別。

6.一種光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制系統，包括處理器和存儲器，存儲器上存儲有用于在處理器上執行的計算機程序；其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時，實現光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制方法，該方法包括如下步驟：

步驟一：檢測光伏電池板清潔機器人左側車輪的轉速和右側車輪的轉速；

步驟二：計算光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值，判斷其是否大于第一設定差值；

步驟三：當光伏清潔機器人左側車輪和右側車輪轉速之差的絕對值大于第一設定差值時，將其與設定轉速進行比較：

如果有車輪的轉速比設定轉速大第二設定值，則判斷為該車輪的轉速過快；

如果有車輪的轉速比設定轉速小第三設定值，則判斷為該車輪的轉速過慢；

步驟四：對轉速過快或過慢的車輪進行轉速調節，采用調節后的轉速對車輛進行控制；

調節所用的數學模型為：

其中V₁為設定轉速，V₂為被調節車輪的實際轉速，t為調節時間，開始調節時t＝0，k為常數，V為被調節車輪經過調節后的轉速。

7.根據權利要求6所述的光伏電池板清潔機器人的車輪轉速控制系統，其特征在于，當清潔機器人左側車輪和右側車輪均比設定轉速大第二設定差值時，判斷為左側車輪和右側車輪的轉速均過大；當清潔機器人左側車輪和右側車輪均比設定轉速小第三設定差值時，判斷為左側車輪和右側車輪的轉速均過小。