[發(fā)明專利]主動降低挖掘機動作沖擊的裝置、方法及挖掘機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011334465.2
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112392080B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 李寶鋒;王杏;洪坤鵬
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F3/32
• 分類號: E02F3/32;E02F3/36;E02F3/43
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權代理有限公司 11002
• 代理人: 張琪

1.一種主動降低挖掘機動作沖擊的方法，其特征在于，

采集挖掘機的動臂傾角、斗桿傾角、鏟斗傾角和操作桿的狀態(tài)信息；

確定操作桿的操作信息，并判斷動臂傾角、斗桿傾角、鏟斗傾角是否位于設定區(qū)間內(nèi)；

根據(jù)判斷結果控制挖掘機的動臂、斗桿、鏟斗按照預定速率運動、控制主泵輸出流量和電控主閥輸出到控制動臂、斗桿、鏟斗動作的液壓油缸的液壓流體流量；

其中，所述判斷動臂傾角、斗桿傾角、鏟斗傾角是否位于設定區(qū)間內(nèi)，包括：

判斷動臂實時角度變化率是否滿足α₁/Δ_t＞Δ_α或者操作桿在控制動臂運動方向位移變化率是否滿足L_A/Δ_t＞ΔV_A；若滿足，則說明動臂出現(xiàn)突然運動的情況；

判斷斗桿實時角度變化率是否滿足β₁/Δ_t＞Δ_β或者操作桿在控制斗桿運動方向位移變化率是否滿足L_B/Δ_t＞ΔV_B；若滿足，則說明斗桿出現(xiàn)突然運動的情況；

判斷鏟斗實時角度變化率是否滿足γ₁/Δ_t＞Δ_γ或者操作桿在控制斗桿運動方向位移變化率是否滿足L_C/Δ_t＞ΔV_C；則說明鏟斗出現(xiàn)突然運動的情況；

且，Δ_α為動臂角度變化率臨界值，Δ_β為斗桿角度變化率臨界值，Δ_γ為鏟斗角度變化率臨界值，ΔV_A為操作桿在控制動臂運動方向位移變化率臨界值，ΔV_B為操作桿在控制斗桿運動方向位移變化率臨界值，ΔV_C為操作桿在控制鏟斗運動方向位移變化率臨界值。

2.根據(jù)權利要求1所述的主動降低挖掘機動作沖擊的方法，其特征在于，所述判斷動臂傾角、斗桿傾角、鏟斗傾角是否位于設定區(qū)間內(nèi)，包括：

判斷動臂實時角度α₁是否處于動臂運動角度設定值α₂與α₃之間；判斷斗桿實時角度β₁是否處于斗桿運動角度設定值β₂與β₃之間；判斷鏟斗實時角度γ₁是否處于鏟斗運動角度設定值γ₂與γ₃之間。

3.根據(jù)權利要求2所述的主動降低挖掘機動作沖擊的方法，其特征在于，判斷動臂實時角度α₁是否處于動臂運動角度設定值α₂與α₃之間還包括：

若動臂實時角度α₁處于動臂運動角度設定值α₂與α₃之外，則判斷動臂實時角度α₁與α_Min之差的絕對值是否小于或等于α₂或者α₁與α_Max之差的絕對值是否滿足小于或等于α₃；

其中，α_Max為動臂運動的最大角度，α_Min為動臂運動的最小角度。

4.根據(jù)權利要求2所述的主動降低挖掘機動作沖擊的方法，其特征在于，判斷斗桿實時角度β₁是否處于斗桿運動角度設定值β₂與β₃之間還包括：

若斗桿實時角度β₁處于斗桿運動角度設定值β₂與β₃之外，則判斷斗桿實時角度β₁與β_Min之差的絕對值是否小于或等于β₂或者β₁與β_Max之差的絕對值是否小于或等于β₃，其中，β_Max為斗桿運動的最大角度，β_Min為斗桿運動的最小角度。