[發明專利]一種自適應無人掃地車的控制方法

在審

• 申請號: 202011332944.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112572466A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 高傳寶;謝正超;龔政
• 申請（專利權）人: 蘇州泛像汽車技術有限公司
• 主分類號: B60W50/029
• 分類號: B60W50/029;B60W30/095;B60L58/12;E01H1/00;G05D1/02;G08C17/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 滕詣迪

本發明公開了一種自適應無人掃地車的控制方法，將無人駕駛的各部分功能移植到掃地車上，利用5G低延時和高穩定的優點，對無人掃地車進行高響應控制，本發明將高效收集的整車與環境感知系統采集的信息作為系統輸入，將系統與5G云平臺進行連接，實現數據實時傳輸，并通過5G云平臺對掃地車進行控制，大大提高掃地車的智能程度，本發明根據對環境感知和判斷，從而對移動的路面進行垃圾識別，并根據垃圾的多少進行模式切換，在垃圾多的地方提高掃盤速度，降低車速，在垃圾較少的地方降低掃盤速度，提高車速，同時可根據不同的外界環境選擇不同的工作模式，大大提高設備的智能程度，避免清掃過程的盲目性，降低不必要的工作能耗。

技術領域

本發明涉及清潔設備系統技術領域，具體為一種自適應無人掃地車的控制方法。

背景技術

掃地車是一種集路面清掃，垃圾回收與運輸為一體的路面清掃設備。廣泛運用于干線道路，城市道路及園區的清掃。然而，隨著能源短缺和環境危機問題的日益嚴重，傳統掃地車已經不能滿足越來越高標準的經濟型，排放性要求，同時也帶來了人力的浪費。

現有的智能掃地車大多具備了路徑規劃，自動充電，壁障等基本功能，但智能化程度不高，缺乏對環境的感知與判別能力，清掃過程具有盲目性，無論工作路徑中是否有垃圾需要處理，都會執行清掃功能，大大增加了不必要的工作能耗。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自適應無人掃地車的控制方法。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種自適應無人掃地車的控制方法，所述控制方法包括故障檢測與執行、障礙識別與避障、垃圾識別與清掃以及電量識別與返回；

所述故障檢測與執行工作步驟為：實時監測掃地車傳感器以及執行器等各部分部件的正常運行情況，錯誤出現時，執行預設的容錯控制程序，當錯誤累計到一定次數或者某些特定錯誤發生時，立即停止運行，發出警報并且將信息傳遞到5G云平臺上；

所述障礙識別與避障工作步驟為：通過環境感知系統的激光雷達與點陣云技術，識別路障與紅綠燈，在沒有故障發生的情況下，執行避障程序；

所述垃圾識別與清掃工作步驟為：通過環境感知系統，依據特定的圖像識別算法識別路面垃圾的數目。輸出量為車速與掃盤速度，當垃圾很少時，車速變快，掃盤速度變慢，而當垃圾較多時，車速變慢，掃盤速度變快，同時，這兩個輸出前面會有一個加權矩陣，通過改變不同的權系數改變車速與掃盤速度的輸出比例，從而滿足不同工作環境，不同客戶切換模式的需求。

所述電量識別與返回工作步驟為：當監測到的電量不能滿足一次完整的來回任務時，自動返回預設點并提示充電。

進一步地，所述故障檢測與執行具體工作步驟如下：

(1)傳感器對掃地車各個部件進行監測；

(2)當部件未出現故障時，掃地車正常工作；

(3)當部件出現故障時，將該故障信息傳輸至處理器中；

(4)處理器對故障進行記錄并統計，并判斷該故障是否為特定故障以及該故障出現的次數；

(5)當出現的故障非特定故障以及故障出現的次數小于設定的預設值，則掃地車執行預設的容錯掃地程序；

(6)當出現的故障為特定故障或故障出現的次數大于設定的預設值，則掃地車立即停止工作，并通過5G網絡將故障信息傳輸至5G云臺。

進一步地，所述障礙識別與避障工作步驟具體如下：

(1)掃地車在工作過程中，通過環境感知系統進行外界環境感知，所述環境感知系統通過紅外傳感器、灰度對比器、監控攝像頭以及處理中心等模塊組成；