[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)無人掃地車的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011332944.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN112572466A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高傳寶;謝正超;龔政
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州泛像汽車技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/029
• 分類號(hào): B60W50/029;B60W30/095;B60L58/12;E01H1/00;G05D1/02;G08C17/02
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 滕詣迪

1.一種自適應(yīng)無人掃地車的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括故障檢測與執(zhí)行、障礙識(shí)別與避障、垃圾識(shí)別與清掃以及電量識(shí)別與返回；

所述故障檢測與執(zhí)行工作步驟為：實(shí)時(shí)監(jiān)測掃地車傳感器以及執(zhí)行器等各部分部件的正常運(yùn)行情況，錯(cuò)誤出現(xiàn)時(shí)，執(zhí)行預(yù)設(shè)的容錯(cuò)控制程序，當(dāng)錯(cuò)誤累計(jì)到一定次數(shù)或者某些特定錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，立即停止運(yùn)行，發(fā)出警報(bào)并且將信息傳遞到5G云平臺(tái)上；

所述障礙識(shí)別與避障工作步驟為：通過環(huán)境感知系統(tǒng)的激光雷達(dá)與點(diǎn)陣云技術(shù)，識(shí)別路障與紅綠燈，在沒有故障發(fā)生的情況下，執(zhí)行避障程序；

所述垃圾識(shí)別與清掃工作步驟為：通過環(huán)境感知系統(tǒng)，依據(jù)特定的圖像識(shí)別算法識(shí)別路面垃圾的數(shù)目。輸出量為車速與掃盤速度，當(dāng)垃圾很少時(shí)，車速變快，掃盤速度變慢，而當(dāng)垃圾較多時(shí)，車速變慢，掃盤速度變快；

所述電量識(shí)別與返回工作步驟為：當(dāng)監(jiān)測到的電量不能滿足一次完整的來回任務(wù)時(shí)，自動(dòng)返回預(yù)設(shè)點(diǎn)并提示充電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)無人掃地車的控制方法，其特征在于，所述故障檢測與執(zhí)行步驟：

(1)傳感器對(duì)掃地車各個(gè)部件進(jìn)行監(jiān)測；

(2)當(dāng)部件未出現(xiàn)故障時(shí)，掃地車正常工作；

(3)當(dāng)部件出現(xiàn)故障時(shí)，將該故障信息傳輸至處理器中；

(4)處理器對(duì)故障進(jìn)行記錄并統(tǒng)計(jì)，并判斷該故障是否為特定故障以及該故障出現(xiàn)的次數(shù)；

(5)當(dāng)出現(xiàn)的故障非特定故障以及故障出現(xiàn)的次數(shù)小于設(shè)定的預(yù)設(shè)值，則掃地車執(zhí)行預(yù)設(shè)的容錯(cuò)掃地程序；

(6)當(dāng)出現(xiàn)的故障為特定故障或故障出現(xiàn)的次數(shù)大于設(shè)定的預(yù)設(shè)值，則掃地車立即停止工作，并通過5G網(wǎng)絡(luò)將故障信息傳輸至5G云臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)無人掃地車的控制方法，其特征在于：所述障礙識(shí)別與避障步驟：

(1)掃地車在工作過程中，通過環(huán)境感知系統(tǒng)進(jìn)行外界環(huán)境感知；

(2)當(dāng)環(huán)境感知系統(tǒng)感知設(shè)備到達(dá)紅綠燈路口時(shí)，設(shè)備對(duì)紅綠燈的燈色進(jìn)行識(shí)別，并自動(dòng)讀取5G云臺(tái)的紅綠燈信息，根據(jù)紅綠燈的燈色結(jié)合5G云臺(tái)的紅綠燈信息執(zhí)行預(yù)設(shè)程序；

(3)當(dāng)環(huán)境感知系統(tǒng)檢測到靜態(tài)路障時(shí)，設(shè)備系統(tǒng)自動(dòng)重新規(guī)劃路線，進(jìn)而對(duì)路障進(jìn)行自動(dòng)避讓，當(dāng)系統(tǒng)無法規(guī)劃出避障路線時(shí)，設(shè)備停止，并通過5G網(wǎng)絡(luò)將路障信息傳輸至5G云臺(tái)，當(dāng)系統(tǒng)能夠規(guī)劃出避障路線時(shí)，設(shè)備繼續(xù)工作；

(4)當(dāng)環(huán)境感知系統(tǒng)檢測到動(dòng)態(tài)路障時(shí)，設(shè)備自動(dòng)停止移動(dòng)，等待路障消失后，設(shè)備繼續(xù)沿著預(yù)設(shè)路線繼續(xù)移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)無人掃地車的控制方法，其特征在于：所述垃圾識(shí)別與清掃步驟：

1)通過環(huán)境感知系統(tǒng)將外界圖像傳輸至設(shè)備控制系統(tǒng)內(nèi)部；

2)設(shè)備控制系統(tǒng)通過圖像識(shí)別算法對(duì)外界圖像進(jìn)行垃圾數(shù)量識(shí)別，并記為m；

3)將m代入公式V′_car＝f(m)以及V′_pan＝g(m)，所述V′_car為小車行駛速度，所述f(m)是與m負(fù)相關(guān)的函數(shù)，所述V′_pan為掃盤的旋轉(zhuǎn)速度，所述g(m)是與m正相關(guān)的函數(shù)；

4)將V′_car以及V′_pan帶入求得P；

5)選擇模式(g₁，g₂)，將g₁，g₂代入公式求得G；

6)將P與G代入公式得出輸出數(shù)據(jù)V，根據(jù)輸出數(shù)據(jù)V控制設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)無人掃地車的控制方法，其特征在于：所述電量識(shí)別與返回具體步驟如下：

1)電量傳感器對(duì)設(shè)備電量進(jìn)行監(jiān)控，獲取設(shè)備剩余電量q；

2)設(shè)備根據(jù)預(yù)設(shè)路線預(yù)算來回一次所用電量數(shù)據(jù)，并將該預(yù)算數(shù)據(jù)記為n；

3)將q與n進(jìn)行對(duì)比；

4)當(dāng)q大于n，設(shè)備繼續(xù)工作；

5)當(dāng)q小于n，設(shè)備自動(dòng)返回預(yù)設(shè)點(diǎn)，并提示充電。