[發(fā)明專利]一種機械手末端的快速更換結(jié)構(gòu)及電動機械手在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011331815.X | 申請日： | 2020-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN112497189A | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李夢珍;張濤;王遠志 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳尚業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44503 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機械手 末端 快速 更換 結(jié)構(gòu) 電動 | ||
1.一種機械手末端的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：
末端安裝模塊，安裝在機械手的末端；
移動鎖裝置，與所述末端安裝模塊之間為可解除式鎖定連接，當對所述末端安裝模塊鎖定時，可限制所述末端安裝模塊與所述機械手的相對位置，當解除對所述末端安裝模塊的鎖定時，可使所述末端安裝模塊與所述機械手分離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述快速更換結(jié)構(gòu)還包括安裝基座和驅(qū)動裝置，所述安裝基座安裝在所述機械手的末端，所述末端安裝模塊扣蓋在所述安裝基座上，且所述末端安裝模塊的內(nèi)壁上開設(shè)有環(huán)形凹槽，所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述安裝基座上，且所述驅(qū)動裝置的動力輸出端連接有可旋轉(zhuǎn)的蝸桿；
所述移動鎖裝置包括絲桿軸、蝸輪和滑塊，所述絲桿軸設(shè)置于所述安裝基座上，所述蝸輪與所述蝸桿相嚙合；所述滑塊螺紋連接在所述絲桿軸的一端且可進行相對螺紋轉(zhuǎn)動；
所述驅(qū)動裝置可帶動所述蝸桿旋轉(zhuǎn)，所述蝸桿可帶動所述蝸輪及絲桿軸共同旋轉(zhuǎn)，所述絲桿軸可通過相對螺紋轉(zhuǎn)動帶動所述滑塊沿所述絲桿軸的軸線伸縮運動，以使所述滑塊與所述環(huán)形凹槽相卡合或分離。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述快速更換結(jié)構(gòu)還包括環(huán)形擋板，所述安裝基座的中部向內(nèi)凹陷以形成容納空間，所述環(huán)形擋板設(shè)置于所述容納空間的中部，以將所述容納空間分隔為第一空間和第二空間；所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述第二空間內(nèi)，所述絲桿軸設(shè)置于所述環(huán)形擋板上并位于所述第一空間內(nèi)，且所述絲桿軸的軸線平行于所述環(huán)形擋板的表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述滑塊為兩個，所述絲桿軸的兩端具有反向螺紋，兩個所述滑塊分別螺紋連接在所述絲桿軸的兩端，且兩個所述滑塊均能夠與所述絲桿軸相對轉(zhuǎn)動，以使兩個所述滑塊能夠沿所述絲桿軸的軸線反向移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述移動鎖裝置還包括導(dǎo)向桿，所述絲桿軸通過軸承座設(shè)置在所述環(huán)形擋板的表面，所述滑塊上開設(shè)有導(dǎo)向孔；所述導(dǎo)向桿的第一端與所述軸承座連接，所述導(dǎo)向桿的第二端穿設(shè)在所述導(dǎo)向孔內(nèi)，且所述導(dǎo)向桿的軸線與所述絲桿軸的軸線相互平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述滑塊的頂部或底部沿豎直方向設(shè)有可彈性活動的彈珠，所述環(huán)形凹槽內(nèi)壁的頂部或底部開設(shè)有環(huán)形限位卡槽，所述滑塊能夠與所述環(huán)形凹槽相卡合或分離，以使所述彈珠能夠與所述限位卡槽相卡合或分離。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述末端安裝模塊包括末端安裝環(huán)和鎖合環(huán)；
所述末端安裝環(huán)的底部朝向頂部凹陷，形成限位臺階，所述鎖合環(huán)設(shè)置于所述末端安裝環(huán)的底部，并位于所述限位臺階上，且所述末端安裝環(huán)與所述鎖合環(huán)通過螺栓連接固定；
所述鎖合環(huán)的內(nèi)壁上沿所述鎖合環(huán)的周向方向開設(shè)有所述環(huán)形凹槽，且所述鎖合環(huán)的底部形成有凸伸部，所述鎖合環(huán)扣蓋在所述安裝基座上，且所述凸伸部相應(yīng)地嵌入所述安裝基座的第一空間內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動裝置的動力軸上安裝有主動齒輪，所述蝸桿的端部安裝有從動齒輪，所述主動齒輪與所述從動齒輪相嚙合，所述驅(qū)動裝置能夠帶動所述主動齒輪轉(zhuǎn)動，所述主動齒輪能夠相應(yīng)地帶動所述從動齒輪與所述蝸桿共同轉(zhuǎn)動，以使所述蝸桿能夠相應(yīng)地帶動所述蝸輪和絲桿軸共同轉(zhuǎn)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的快速更換結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述安裝基座的頂部具有凸起或凹槽，所述末端安裝模塊的底部具有凹槽或凸起，所述末端安裝模塊扣蓋在所述安裝基座上的狀態(tài)下，所述凹槽與所述凸起相卡合。
10.一種電動機械手，包括機械臂，其特征在于，還包括根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項所述的快速更換結(jié)構(gòu)，所述末端安裝模塊連接在所述機械臂上，所述移動鎖裝置位于所述末端安裝模塊與所述機械臂之間。
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