[發明專利]一種機械手末端的快速更換結構及電動機械手

在審

• 申請號: 202011331815.X
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112497189A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 李夢珍;張濤;王遠志
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳尚業知識產權代理事務所(普通合伙) 44503
• 代理人: 王利彬

本發明公開了一種機械手末端的快速更換結構及電動機械手，快速更換結構包括末端安裝模塊，安裝在機械手的末端；移動鎖裝置，與所述末端安裝模塊之間為可解除式鎖定連接，當對所述末端安裝模塊鎖定時，可限制所述末端安裝模塊與所述機械手的相對位置，當解除對所述末端安裝模塊的鎖定時，可使所述末端安裝模塊與所述機械手分離。利用該機械手末端的快速更換結構能夠快速穩定地完成末端安裝模塊的更換過程，從而提高了機械手更換末端安裝模塊的便利性。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機械手末端的快速更換結構及電動機械手。

背景技術

在機器人的使用過程中，對于不同的工序，機器人需要更換不同的工具，目前市面上的機器人在更換工具的時候通常為螺栓連接的人工更換方式。

然而，通過螺栓連接的人工更換方式，不僅耗費人力，速度慢，效率低，而且螺紋在多次松緊過程中可能存在失效的風險。螺栓連接必須使用扳手或者依賴手動旋鈕，無論扳手還是手動旋鈕都需要一定的操作空間，在特定的使用場景中可能存在干涉的風險，進一步還會影響模塊的集成度，結構上不夠緊湊，從而使得機器人更換工具十分不便。

發明內容

本發明提供一種機械手末端的快速更換結構及電動機械手，以提高機器人更換工具的便利性。

為了實現上述技術目的，本發明采用下述技術方案：

本發明技術方案的第一方面，提供一種機械手末端的快速更換結構，包括：

末端安裝模塊，安裝在機械手的末端；

移動鎖裝置，與所述末端安裝模塊之間為可解除式鎖定連接，當對所述末端安裝模塊鎖定時，可限制所述末端安裝模塊與所述機械手的相對位置，當解除對所述末端安裝模塊的鎖定時，可使所述末端安裝模塊與所述機械手分離。

優選的，所述快速更換結構還包括安裝基座和驅動裝置，所述安裝基座安裝在所述機械手的末端，所述末端安裝模塊扣蓋在所述安裝基座上，且所述末端安裝模塊的內壁上開設有環形凹槽，所述驅動裝置設置于所述安裝基座上，且所述驅動裝置的動力輸出端連接有可旋轉的蝸桿；

所述移動鎖裝置包括絲桿軸、蝸輪和滑塊，所述絲桿軸設置于所述安裝基座上，所述蝸輪與所述蝸桿相嚙合；所述滑塊螺紋連接在所述絲桿軸的一端且可進行相對螺紋轉動；

所述驅動裝置可帶動所述蝸桿旋轉，所述蝸桿可帶動所述蝸輪及絲桿軸共同旋轉，所述絲桿軸可通過相對螺紋轉動帶動所述滑塊沿所述絲桿軸的軸線伸縮運動，以使所述滑塊與所述環形凹槽相卡合或分離。

優選的，所述快速更換結構還包括環形擋板，所述安裝基座的中部向內凹陷以形成容納空間，所述環形擋板設置于所述容納空間的中部，以將所述容納空間分隔為第一空間和第二空間；所述驅動裝置設置于所述第二空間內，所述絲桿軸設置于所述環形擋板上并位于所述第一空間內，且所述絲桿軸的軸線平行于所述環形擋板的表面。

優選的，所述滑塊為兩個，所述絲桿軸的兩端具有反向螺紋，兩個所述滑塊分別螺紋連接在所述絲桿軸的兩端，且兩個所述滑塊均能夠與所述絲桿軸相對轉動，以使兩個所述滑塊能夠沿所述絲桿軸的軸線反向移動。

優選的，所述移動鎖裝置還包括導向桿，所述絲桿軸通過軸承座設置在所述環形擋板的表面，所述滑塊上開設有導向孔；所述導向桿的第一端與所述軸承座連接，所述導向桿的第二端穿設在所述導向孔內，且所述導向桿的軸線與所述絲桿軸的軸線相互平行。

優選的，所述滑塊的頂部或底部沿豎直方向設有可彈性活動的彈珠，所述環形凹槽內壁的頂部或底部開設有環形限位卡槽，所述滑塊能夠與所述環形凹槽相卡合或分離，以使所述彈珠能夠與所述限位卡槽相卡合或分離。

優選的，所述末端安裝模塊包括末端安裝環和鎖合環；