[發明專利]旋挖鉆機的配重自拆卸方法、自安裝方法及旋挖鉆機

有效

• 申請號: 202011331802.2
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112554778B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 田海文;余桃喜
• 申請（專利權）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號: E21B3/00
• 分類號: E21B3/00;E21B41/00;B66C23/36;B66C23/62;B66C23/72;B66C23/82
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 周志斌

1.一種旋挖鉆機的配重自拆卸方法，其特征在于，包括：

獲取主機的行駛狀態信息，并對所述主機的行駛狀態是否滿足預設條件進行判斷；

響應于所述主機的行駛狀態滿足預設條件，獲取桅桿梁和滑輪架組件的位置狀態信息，并根據所述位置狀態信息生成調節所述桅桿梁的幅度以及所述滑輪架組件與所述桅桿梁之間相對位置的自拆卸決策；

執行所述自拆卸決策，通過所述滑輪架組件對配重進行吊裝實現所述配重的自拆卸；

其中，所述滑輪架組件包括滑動座，所述滑動座連接滑輪架或者吊裝部，用于起吊所述配重；所述滑動座安裝在移動機構上；變幅機構作為桅桿梁的動力機構，移動機構作為滑輪架組件的動力機構，通過變幅機構和移動機構實現桅桿梁和滑輪架組件之間相對位置的調整，并且利用桅桿梁和滑輪架組件之間的相對位置實現配重在桅桿梁和滑輪架組件相對位置調節過程中的自拆卸。

2.根據權利要求1所述的一種旋挖鉆機的配重自拆卸方法，其特征在于，所述獲取主機的行駛狀態信息，并對所述主機的行駛狀態是否滿足預設條件進行判斷的步驟中，具體包括：

確定所述主機的當前行駛狀態，響應于所述主機的行駛速度為零，則判定所述主機的行駛狀態滿足所述預設條件。

3.根據權利要求1所述的一種旋挖鉆機的配重自拆卸方法，其特征在于，所述響應于所述主機的行駛狀態滿足預設條件，獲取桅桿梁和滑輪架組件的位置狀態信息，并根據所述位置狀態信息生成調節所述桅桿梁的幅度以及所述滑輪架組件與所述桅桿梁之間相對位置的自拆卸決策的步驟中，具體包括：

獲取所述桅桿梁和所述滑輪架組件的當前位置信息；

獲取配重安裝位置的第一拆卸環境信息；

響應于所述桅桿梁和所述滑輪架組件均處于預設位置，根據所述預設位置的預設位置信息和所述第一拆卸環境信息生成所述自拆卸決策；

響應于所述桅桿梁和所述滑輪架組件中一個處于所述預設位置，另一個處于非預設位置，根據所述預設位置的預設位置信息、所述非預設位置的非預設位置信息和所述第一拆卸環境信息生成所述自拆卸決策；

響應于所述桅桿梁和所述滑輪架組件均處于所述非預設位置，根據所述非預設位置的非預設位信息和所述第一拆卸環境信息生成所述自拆卸決策。

4.根據權利要求1所述的一種旋挖鉆機的配重自拆卸方法，其特征在于，所述執行所述自拆卸決策，通過所述滑輪架組件對配重進行吊裝實現所述配重的自拆卸的步驟之后，具體還包括：

獲取所述主機與配重預放位置之間的相對位置信息；

獲取配重預放位置的第二拆卸環境信息；

根據所述相對位置信息和所述第二拆卸環境信息生成所述配重在所述配重預放位置的拆卸放置決策；

執行一次所述拆卸放置決策后，重新獲取所述相對位置信息和所述第二拆卸環境信息，并更新所述拆卸放置決策。

5.一種旋挖鉆機的配重自安裝方法，其特征在于，包括：

獲取主機的行駛狀態信息，并對所述主機的行駛狀態是否滿足預設條件進行判斷；

響應于所述主機的行駛狀態滿足預設條件，獲取所述主機與配重預放位置之間的相對位置信息，獲取桅桿梁和滑輪架組件的位置狀態信息，并根據所述相對位置信息和所述位置狀態信息生成調節所述桅桿梁的幅度以及所述滑輪架組件與所述桅桿梁之間相對位置的自安裝決策；

執行所述自安裝決策，通過所述滑輪架組件對配重進行吊裝實現所述配重的自安裝；

其中，所述滑輪架組件包括滑動座，所述滑動座連接滑輪架或者吊裝部，用于起吊所述配重；所述滑動座安裝在移動機構上；變幅機構作為桅桿梁的動力機構，移動機構作為滑輪架組件的動力機構，通過變幅機構和移動機構實現桅桿梁和滑輪架組件之間相對位置的調整，并且利用桅桿梁和滑輪架組件之間的相對位置實現配重在桅桿梁和滑輪架組件相對位置調節過程中的自安裝。

6.根據權利要求5所述的一種旋挖鉆機的配重自安裝方法，其特征在于，所述獲取主機的行駛狀態信息，并對所述主機的行駛狀態是否滿足預設條件進行判斷的步驟中，具體包括：

獲取所述主機的當前行駛狀態，響應于所述主機的行駛速度為零，則判定所述主機的行駛狀態滿足所述預設條件。