[發明專利]示教裝置、控制方法以及存儲介質

在審

• 申請號: 202011331742.4
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112828897A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 國分優地
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

1.一種示教裝置，其特征在于，具備：

顯示部，具有模擬區域和操作區域，所述模擬區域以能夠變更的方式顯示針對機器人的模擬模型即虛擬機器人的視角，所述操作區域顯示有多個操作標識，所述操作標識用于變更所述虛擬機器人的姿態而使所述虛擬機器人的控制點移動；以及

顯示控制部，控制所述顯示部的工作，

所述顯示控制部以與針對所述模擬區域中的所述虛擬機器人的所述視角的變更聯動的方式來變更所述操作區域中的各所述操作標識的朝向。

2.根據權利要求1所述的示教裝置，其特征在于，

在所述模擬區域顯示有與各所述操作標識相對應的顯示標識，

所述顯示控制部控制所述顯示部，以使以與針對所述虛擬機器人的所述視角的變更聯動的方式來變更所述顯示標識的朝向。

3.根據權利要求2所述的示教裝置，其特征在于，

在設定彼此相交的x軸以及y軸而作為所述虛擬機器人的坐標系時，

所述多個操作標識包括：使所述虛擬機器人的控制點向x軸正方向移動的第一x操作部、使所述虛擬機器人的控制點向x軸負方向移動的第二x操作部、使所述虛擬機器人的控制點向y軸正方向移動的第一y操作部以及使所述虛擬機器人的控制點向y軸負方向移動的第二y操作部，

在所述操作標識中，所述第一x操作部、所述第一y操作部、所述第二x操作部以及所述第二y操作部依次按照逆時針方向配置。

4.根據權利要求3所述的示教裝置，其特征在于，

所述顯示控制部在保持所述第一x操作部、所述第二x操作部、所述第一y操作部以及所述第二y操作部的相對位置關系的狀態下，以與各所述顯示標識的朝向的變更聯動的方式使所述第一x操作部、所述第二x操作部、所述第一y操作部以及所述第二y操作部沿著圓的周向旋轉。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的示教裝置，其特征在于，

所述示教裝置具有固定操作部，所述固定操作部固定各所述操作標識的絕對位置。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的示教裝置，其特征在于，

所述顯示部具有視角操作部，所述視角操作部進行變更針對所述虛擬機器人的所述視角的操作。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的示教裝置，其特征在于，

所述顯示部具有復位操作部，所述復位操作部在變更了針對所述虛擬機器人的所述視角后，使所述視角返回到初始視角。

8.一種控制方法，其特征在于，

所述控制方法是控制示教裝置所具有的顯示部的顯示的方法，

在所述控制方法中，

顯示模擬區域和操作區域，所述模擬區域是包括機器人的模擬模型即虛擬機器人的區域，所述操作區域包括變更所述虛擬機器人的姿態而使所述虛擬機器人的控制點移動的多個操作標識；

在所述模擬區域中，變更針對所述虛擬機器人的視角；

在所述操作區域中，以與針對所述虛擬機器人的所述視角的變更聯動的方式變更各所述操作標識的朝向。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲示教程序，

所述示教程序用于執行權利要求8所述的控制方法。