[發明專利]示教裝置、控制方法以及存儲介質在審

申請號：	202011331742.4	申請日：	2020-11-24
公開（公告）號：	CN112828897A	公開（公告）日：	2021-05-25
發明（設計）人：	國分優地	申請（專利權）人：	精工愛普生株式會社
主分類號：	B25J9/22	分類號：	B25J9/22
代理公司：	北京康信知識產權代理有限責任公司 11240	代理人：	車美靈
地址：	日本***	國省代碼：	暫無信息
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	裝置控制方法以及存儲介質
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明提供了示教裝置、控制方法以及存儲介質，能夠容易且準確地進行示教。示教裝置的特征在于，具備：顯示部，具有模擬區域和操作區域，所述模擬區域以能夠變更的方式顯示針對機器人的模擬模型即虛擬機器人的視角，所述操作區域顯示有多個操作標識，所述操作標識用于變更所述虛擬機器人的姿態而使所述虛擬機器人的控制點移動；以及顯示控制部，控制所述顯示部的工作，所述顯示控制部以與針對所述模擬區域中的所述虛擬機器人的所述視角的變更聯動的方式來變更所述操作區域中的各所述操作標識的朝向。

技術領域

本發明涉及示教裝置、控制方法以及存儲介質。

背景技術

已知一種示教裝置，用于在機器人進行各種作業之前，對機器人示教作業的內容。專利文獻1所記載的示教裝置具有：顯示機器人的模擬模型的顯示部以及變更模擬模型的姿態的操作按鈕。

在專利文獻1的示教裝置中，操作人員能夠一邊觀察著模擬模型而對操作按鈕進行操作來變更模擬模型的姿態，一邊示教機器人的操作內容。

專利文獻1：日本特開2006-142480號公報

發明內容

然而，有時根據模擬模型的姿態、針對模擬模型的視角的不同，想要使模擬模型的姿態變更的朝向與操作按鈕的方向不一致，從而難以進行示教。

本發明是為了解決上述技術問題的至少一部分而提出的，可通過以下方式實現。

本應用例的示教裝置的特征在于，具備：顯示部，具有模擬區域和操作區域，所述模擬區域以能夠變更的方式顯示針對機器人的模擬模型即虛擬機器人的視角，所述操作區域顯示有多個操作標識，所述操作標識用于變更所述虛擬機器人的姿態而使所述虛擬機器人的控制點移動；以及顯示控制部，控制所述顯示部的工作，所述顯示控制部以與針對所述模擬區域中的所述虛擬機器人的所述視角的變更聯動的方式來變更所述操作區域中的各所述操作標識的朝向。

本應用例的控制方法的特征在于，所述控制方法是控制示教裝置所具有的顯示部的顯示的方法，在所述控制方法中，顯示模擬區域和操作區域，所述模擬區域是包括機器人的模擬模型即虛擬機器人的區域，所述操作區域包括變更所述虛擬機器人的姿態而使所述虛擬機器人的控制點移動的多個操作標識；在所述模擬區域中，變更針對所述虛擬機器人的所述視角；在所述操作區域中，以與針對所述虛擬機器人的所述視角的變更聯動的方式變更各所述操作標識的朝向。

本應用例的存儲介質存儲用于執行本發明的控制方法的示教程序。

附圖說明

圖1是具備本發明的示教裝置的機器人系統的簡要構成圖。

圖2是圖1所示的機器人系統的框圖。

圖3是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖4是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖5是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖6是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖7是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖8是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖9是示出圖1所示的示教裝置所具備的顯示部的顯示畫面的圖。

圖10是用于說明圖1所示的示教裝置的控制方法的流程圖。