[發明專利]一種橫向規劃約束確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202011331404.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN114550474B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 楊紹宇;王新宇
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 北京億騰知識產權代理事務所(普通合伙) 11309
• 代理人: 劉辰雷;陳霽

本申請涉及自動駕駛領域，具體涉及一種橫向規劃約束確定方法及裝置。該方法包括：獲取自動駕駛車輛在第一道路上的行駛參考軌跡，行駛參考軌跡包括多個路點；根據多個路點中的第一路點的第一側的車道線，確定第一路點的第一側的靜態橫向規劃約束；當自動駕駛車輛的實際行駛軌跡沒有偏離行駛參考軌跡時，根據自動駕駛車輛在第一路點時的行駛速度、靜態橫向規劃約束、自動駕駛車輛的車身寬度，確定自動駕駛車輛在第一路點時的第一側的初始橫向規劃約束；至少根據第一對象和第一路點之間的第一距離和初始橫向規劃約束，確定自動駕駛車輛在第一路點時的第一側的實際橫向規劃約束。該方法可以實現橫向規劃約束隨著交通環境的變化而變化。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，具體涉及一種橫向規劃約束確定方法及裝置。

背景技術

人工智能的發展，使得自動駕駛成為可能。自動駕駛實現的關鍵技術包括地圖及定位、環境感知、融合預測、決策、規劃以及底層控制。其中，規劃主要是對自動駕駛車輛行駛過程中的縱向速度規劃以及橫向路徑規劃。在橫向路徑規劃中，自動駕駛車輛在真實道路上行駛時，橫向路徑規劃模塊可根據自動駕駛車輛周圍的交通環境以及自身的狀態，規劃出使自動駕駛車輛進行小幅車道內避讓或大幅度跨車道避讓的避讓軌跡。避讓軌跡的規劃需要在一定橫向避讓范圍內進行，以便使自動駕駛車輛的避讓過程合理、可控。由此，在自動駕駛車輛行駛過程中，需要合理的橫向避讓范圍，以便進行橫向路徑規劃。

發明內容

本申請實施例提供了一種橫向規劃約束確定方法及裝置，可以根據自動駕駛車輛在行駛過程中得自身狀態以及路況，動態確定橫向規劃約束。

第一方面，本申請實施例提供了一種橫向規劃約束確定方法，應用于自動駕駛車輛；所述方法包括：獲取所述自動駕駛車輛在第一道路上的行駛參考軌跡，所述行駛參考軌跡包括多個路點；根據所述多個路點中的第一路點的第一側的車道線，確定所述第一路點的所述第一側的靜態橫向規劃約束；所述第一側為左側或右側；當所述自動駕駛車輛的實際行駛軌跡沒有偏離所述行駛參考軌跡時，根據所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的行駛速度、所述靜態橫向規劃約束、所述自動駕駛車輛的車身寬度，確定所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的所述第一側的初始橫向規劃約束；至少根據第一對象和所述第一路點之間的第一距離和所述初始橫向規劃約束，確定所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的所述第一側的實際橫向規劃約束；所述第一對象處于所述第一道路上，且為所述自動駕駛車輛關注的對象。

也就是說，本申請實施例提供的橫向規劃約束確定方法，可以根據行駛參考上的路點先初步確定該路點的橫向規劃約束；然后，再根據車輛在該路點時的行駛速度、車輛的車身寬度以及障礙物，收縮或放開該路點的橫向規劃約束。

在一種可能的實現方式中，所述第一側的車道線為可換道線；所述靜態橫向規劃約束包括第一軟靜態橫向規劃約束和第一硬靜態橫向規劃約束；其中，所述第一軟靜態橫向規劃約束小于所述第一路點所在車道的二分之一寬度，所述第一硬靜態橫向規劃約束大于所述第一路點所在車道的二分之一寬度；所述初始橫向規劃約束包括第一軟初始橫向規劃約束和第一硬初始橫向規劃約束；其中，所述第一軟初始橫向規劃約束由所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的行駛速度、所述第一軟靜態橫向規劃約束、所述自動駕駛車輛的車身寬度確定；所述第一硬初始橫向規劃約束由所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的行駛速度、所述第一硬靜態橫向規劃約束、所述自動駕駛車輛的車身寬度確定。

也就是說，在該實現方式中，可以確定兩種橫向規劃約束，其中，自車在軟橫向規劃約束范圍內進行橫向偏移的代價小于在硬橫向規劃約束范圍內進行橫向偏移的代價。由此，自車可以靈活根據軟橫向規劃約束和/或硬橫向規劃約束進行橫向偏移。例如，自車可以優先在軟橫向規劃約束范圍內進行橫向偏移；若在軟橫向規劃約束的范圍內進行橫向偏移不滿足實際行駛要求(例如無法避讓障礙物時，或者無法應對突發路況時)，可以再在硬橫向規劃約束的范圍進行橫向偏移。

在一種可能的實現方式中，所述第一軟靜態橫向規劃約束由所述第一路點所在車道的二分之一寬度減去第一預設值得到，所述第一硬靜態橫向規劃約束由所述第一軟靜態橫向規劃約束加上第二預設值得到。