[發明專利]一種橫向規劃約束確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202011331404.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN114550474B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 楊紹宇;王新宇
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 北京億騰知識產權代理事務所(普通合伙) 11309
• 代理人: 劉辰雷;陳霽

1.一種橫向規劃約束確定方法，其特征在于，應用于自動駕駛車輛；所述方法包括：

獲取所述自動駕駛車輛在第一道路上的行駛參考軌跡，所述行駛參考軌跡包括多個路點；

根據所述多個路點中的第一路點的第一側的車道線，確定所述第一路點的所述第一側的靜態橫向規劃約束；所述第一側為左側或右側；所述靜態橫向規劃約束包括軟靜態橫向規劃約束和硬靜態橫向規劃約束；其中，所述硬靜態橫向規劃約束的寬度大于或等于所述軟靜態橫向規劃約束；

當所述自動駕駛車輛的實際行駛軌跡沒有偏離所述行駛參考軌跡時，根據所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的行駛速度、所述靜態橫向規劃約束、所述自動駕駛車輛的車身寬度，確定所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的所述第一側的初始橫向規劃約束；

至少根據第一對象和所述第一路點之間的第一距離和所述初始橫向規劃約束，確定所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的所述第一側的實際橫向規劃約束；所述第一對象處于所述第一道路上，且為所述自動駕駛車輛關注的對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一側的車道線為可換道線，所述軟靜態橫向規劃約束小于所述第一路點所在車道的二分之一寬度，所述硬靜態橫向規劃約束大于所述第一路點所在車道的二分之一寬度；

所述初始橫向規劃約束包括第一軟初始橫向規劃約束和第一硬初始橫向規劃約束；其中，所述第一軟初始橫向規劃約束由所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的行駛速度、所述軟靜態橫向規劃約束、所述自動駕駛車輛的車身寬度確定；所述第一硬初始橫向規劃約束由所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的行駛速度、所述硬靜態橫向規劃約束、所述自動駕駛車輛的車身寬度確定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述軟靜態橫向規劃約束由所述第一路點所在車道的二分之一寬度減去第一預設值得到，所述硬靜態橫向規劃約束由所述軟靜態橫向規劃約束加上第二預設值得到。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一路點位于所述第一道路上的第一車道，所述第一對象位于與所述第一車道相鄰的第二車道，且所述第二車道位于所述第一車道的所述第一側；所述實際橫向規劃約束包括硬實際橫向規劃約束；

所述至少根據第一對象和所述自動駕駛車輛之間的第一距離和所述初始橫向規劃約束，確定所述自動駕駛車輛在所述第一路點時的所述第一側的實際橫向規劃約束包括：

根據所述第一距離、所述第一對象的運動速度、所述第一對象的運動方向、所述自動駕駛車輛的運動速度、所述自動駕駛車輛的運動方向，確定所述第一對象和所述自動駕駛車輛之間的碰撞風險度；

當所述碰撞風險度小于預設的安全閾值時，縮小所述第一硬初始橫向規劃約束，以使所述第一硬初始橫向規劃約束小于或等于所述第一路點所在車道的二分之一寬度；

確定縮小后的所述第一硬初始橫向規劃約束，為所述硬實際橫向規劃約束。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞風險度包括碰撞時間TTC和/或頭車時距HWT。