[發明專利]一種車輛監控方法和裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011331301.4
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112542056B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 孫焱標;張鈞樸;繆其恒
• 申請（專利權）人: 浙江華銳捷技術有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種車輛監控方法，其特征在于，包括：

利用車輛的全球定位系統數據和慣性導航單元數據獲取所述車輛在預設路徑范圍內的運動參數，所述運動參數包括橫向位移、平均轉彎半徑、角度變化量和速度；其中，所述預設路徑與所述車輛的行進軌跡重合，所述橫向位移為所述預設路徑的起點至終點的總位移在第一方向上的分量，所述第一方向垂直于所述車輛在所述起點位置處的行進方向；

根據所述橫向位移、所述平均轉彎半徑和所述角度變化量判斷所述車輛是否處于右轉；

若是，則進一步判斷所述車輛在所述預設路徑范圍內是否存在所述速度小于預設的速度閾值的狀態；

若存在，則發出右轉且停車提示；

否則，發出右轉未停車報警；

其中，當所述終點在所述起點右側時所述橫向位移為正，當所述終點在所述起點左側時所述橫向位移為負，所述根據所述橫向位移、所述平均轉彎半徑和所述角度變化量判斷所述車輛是否處于右轉的步驟，包括：

判斷所述橫向位移是否為正且絕對值是否大于預設的距離閾值、所述平均轉彎半徑是否小于預設的半徑閾值、且所述角度變化量是否大于預設的角度閾值；

如果所述橫向位移為正且絕對值大于所述距離閾值、所述平均轉彎半徑小于所述半徑閾值、且所述角度變化量大于所述角度閾值，則判定所述車輛處于右轉；

否則，判定所述車輛不是處于右轉。

2.根據權利要求1所述的車輛監控方法，其特征在于，所述利用車輛的全球定位系統數據和慣性導航單元數據獲取所述車輛在預設路徑范圍內的運動參數的步驟之前，還包括：

實時獲取所述車輛行進方向上前方路面的多幀圖像；

對所述圖像進行神經網絡訓練，以對所述圖像進行以道路右轉箭頭為目標的目標檢測；

響應于檢測到所述目標，利用對應的所述圖像對所述全球定位系統數據和所述慣性導航單元數據進行實時校正。

3.根據權利要求2所述的車輛監控方法，其特征在于，所述利用對應的所述圖像對所述全球定位系統數據和所述慣性導航單元數據進行實時校正的步驟，包括：

獲取檢測到同一個所述目標的相鄰兩幀所述圖像中所述目標與所述車輛的第一距離和第二距離，并利用所述第一距離和所述第二距離獲取相鄰兩幀所述圖像對應的相鄰兩個時刻之間所述車輛行駛的第一角度變化和第一距離變化；

從所述全球定位系統數據中提取所述相鄰兩個時刻之間所述車輛行駛的第二角度變化和第二距離變化，以及從所述慣性導航單元數據中提取所述相鄰兩個時刻之間所述車輛行駛的第三角度變化和第三距離變化；

利用所述第一角度變化和第一距離變化、所述第二角度變化和第二距離變化對所述全球定位系統數據進行校正，利用第一角度變化和第一距離變化、所述第三角度變化和第三距離變化對所述慣性導航單元數據進行校正。

4.根據權利要求3所述的車輛監控方法，其特征在于，所述利用所述第一角度變化和第一距離變化、所述第二角度變化和第二距離變化對所述全球定位系統數據進行校正的步驟，包括：

獲取所述預設路徑范圍內所有所述第一角度變化和所述第二角度變化的多個第一角度差值、所有所述第一距離變化和所述第二距離變化的多個第一距離差值；

獲取所有所述第一角度差值的第一噪聲分布參數、所有所述第一距離差值的第二噪聲分布參數，所述第一噪聲分布參數和所述第二噪聲分布參數均包括均值、標準差和方差；

利用所述第一噪聲分布參數和/或所述第二噪聲分布參數對所述全球定位系統數據進行校正。

5.根據權利要求3所述的車輛監控方法，其特征在于，所述利用第一角度變化和第一距離變化、所述第三角度變化和第三距離變化對所述慣性導航單元數據進行校正的步驟，包括：

獲取所述預設路徑范圍內所有所述第一角度變化和所述第三角度變化的多個第二角度差值、所有所述第一距離變化和所述第三距離變化的多個第二距離差值；

獲取所有所述第二角度差值的第三噪聲分布參數、所有所述第二距離差值的第四噪聲分布參數，所述第三噪聲分布參數和所述第四噪聲分布參數均包括均值、標準差和方差；

利用所述第三噪聲分布參數和/或所述第四噪聲分布參數對所述慣性導航單元數據進行校正。