[發明專利]光伏清掃系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202011330961.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112564612B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 胡云;朱家朋;晏輝;張磊;晉志生;王耀邦;秦昆侖
• 申請（專利權）人: 合肥仁潔智能科技有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10;B08B13/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種光伏清掃系統及其控制方法。光伏清掃系統包括：軌道、擺渡車和光伏清掃機器人；擺渡車與光伏清掃機器人通信連接，擺渡車包括第一接近傳感單元，光伏清掃機器人包括第二接近傳感單元；第一接近傳感單元用于獲取擺渡車的位置信息，擺渡車還用于將擺渡車的位置信息傳輸至光伏清掃機器人；第二接近傳感單元用于獲取光伏清掃機器人的?？繝顟B信息，光伏清掃機器人還用于將光伏清掃機器人的?？繝顟B信息傳輸至擺渡車擺渡車和光伏清掃機器人均用于根據擺渡車的位置信息和光伏清掃機器人的?？繝顟B信息進行工作。本發明實施例的技術方案，實現了擺渡車與光伏清掃機器人之間的聯動控制，提升了光伏清掃系統運行的可靠性。

技術領域

本發明實施例涉及光伏組件清掃技術領域，尤其涉及一種光伏清掃系統及其控制方法。

背景技術

光伏組件長期運行在戶外條件，使得空氣中的灰塵不斷沉積在光伏組件表面，為避免影響光伏組件的發電效率，需要對光伏組件的表面進行清掃。目前，光伏電站多采用光伏清掃產品執行光伏組件清掃工作，例如擺渡車和光伏智能清掃機器人聯動作業。由于光伏智能清掃機器人作業的軌道運行環境較為復雜，因此，對光伏清掃產品的可靠性要求較高。

現有技術方案中，擺渡車和光伏智能清掃機器人之間缺乏可靠的聯動控制機制，擺渡車僅依靠限位開關或機械開關簡單判斷光伏智能清掃機器人的位置，擺渡車與光伏智能清掃機器人無法實時獲悉彼此的準確位置狀態信息，造成擺渡車無法判斷自身是否與光伏組件對齊，以及光伏智能清掃機器人是否正常?？吭跀[渡車上，若強行啟動二者，可能導致光伏智能清掃機器人無法通過擺渡車到達光伏組件，極端情況下易出現光伏智能清掃機器人跌落損壞或擺渡車失控等惡性事故。此外，若擺渡車不在正確位置上，光伏智能清掃機器人在返回擺渡車的途中無法緊急停機，強行回倉容易出現光伏智能清掃機器人損壞的風險。

發明內容

本發明實施例提供一種光伏清掃系統及其控制方法，以實現擺渡車與光伏清掃機器人之間的聯動控制，提升光伏清掃系統運行的可靠性。

第一方面，本發明實施例提供了一種光伏清掃系統，包括：

軌道、擺渡車和光伏清掃機器人，所述擺渡車用于搭載所述光伏清掃機器人在所述軌道上運行，所述光伏清掃機器人用于在所述擺渡車與所述光伏陣列之間往返，以及對所述光伏陣列進行清掃；

所述擺渡車與所述光伏清掃機器人通信連接，所述擺渡車包括第一接近傳感單元，所述光伏清掃機器人包括第二接近傳感單元；所述第一接近傳感單元用于獲取所述擺渡車的位置信息，所述擺渡車還用于將所述擺渡車的位置信息傳輸至所述光伏清掃機器人；所述第二接近傳感單元用于獲取所述光伏清掃機器人的?？繝顟B信息，所述光伏清掃機器人還用于將所述光伏清掃機器人的停靠狀態信息傳輸至所述擺渡車；

所述擺渡車和所述光伏清掃機器人均用于根據所述擺渡車的位置信息和所述光伏清掃機器人的?？繝顟B信息進行工作。

可選地，所述軌道鋪設在光伏陣列的一側邊緣，所述擺渡車的位置狀態信息包括所述擺渡車與所述軌道的相對位置信息；

所述第一接近傳感單元包括第一接近傳感器和第二接近傳感器，所述第一接近傳感器設置于車頭底端，所述第二接近傳感器設置于車尾底端，所述第一接近傳感器和所述第二接近傳感器均用于識別所述軌道的起始位置和終點位置，以確定所述擺渡車與所述軌道的相對位置信息；

所述擺渡車用于根據所述擺渡車與所述軌道的相對位置信息，執行停機或運行。

可選地，所述擺渡車的位置信息還包括所述擺渡車的?？课恢眯畔?；

所述軌道上對應于各行光伏陣列設置有多個?？课恢脴俗R件；

所述第一接近傳感單元還包括設置于所述擺渡車的車身側面底部的接近傳感器，設置于所述擺渡車的車身側面底部的所述接近傳感器用于對所述?？课恢脴俗R件進行識別，以確定所述擺渡車的?？课恢眯畔?；