[發(fā)明專利]光伏清掃系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011330961.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN112564612B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡云;朱家朋;晏輝;張磊;晉志生;王耀邦;秦昆侖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥仁潔智能科技有限公司
• 主分類號(hào): H02S40/10
• 分類號(hào): H02S40/10;B08B13/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，包括：

軌道、擺渡車和光伏清掃機(jī)器人，所述擺渡車用于搭載所述光伏清掃機(jī)器人在所述軌道上運(yùn)行，所述光伏清掃機(jī)器人用于在所述擺渡車與光伏陣列之間往返，以及對(duì)所述光伏陣列進(jìn)行清掃；

所述擺渡車與所述光伏清掃機(jī)器人通信連接，所述擺渡車包括第一接近傳感單元，所述光伏清掃機(jī)器人包括第二接近傳感單元；所述第一接近傳感單元用于獲取所述擺渡車的位置信息，所述擺渡車還用于將所述擺渡車的位置信息傳輸至所述光伏清掃機(jī)器人；所述第二接近傳感單元用于獲取所述光伏清掃機(jī)器人的停靠狀態(tài)信息，所述光伏清掃機(jī)器人還用于將所述光伏清掃機(jī)器人的停靠狀態(tài)信息傳輸至所述擺渡車；

所述擺渡車和所述光伏清掃機(jī)器人均用于根據(jù)所述擺渡車的位置信息和所述光伏清掃機(jī)器人的停靠狀態(tài)信息進(jìn)行工作；

其中，所述擺渡車的位置信息包括所述擺渡車的停靠位置信息；所述光伏清掃機(jī)器人還用于在返回所述擺渡車時(shí)，根據(jù)所述擺渡車的停靠位置信息，確定所述擺渡車是否位于所述軌道上的停靠位置；若所述擺渡車未處于所述軌道上的停靠位置，則所述光伏清掃機(jī)器人停機(jī)并報(bào)警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述軌道鋪設(shè)在光伏陣列的一側(cè)邊緣，所述擺渡車的位置狀態(tài)信息包括所述擺渡車與所述軌道的相對(duì)位置信息；

所述第一接近傳感單元包括第一接近傳感器和第二接近傳感器，所述第一接近傳感器設(shè)置于車頭底端，所述第二接近傳感器設(shè)置于車尾底端，所述第一接近傳感器和所述第二接近傳感器均用于識(shí)別所述軌道的起始位置和終點(diǎn)位置，以確定所述擺渡車與所述軌道的相對(duì)位置信息；

所述擺渡車用于根據(jù)所述擺渡車與所述軌道的相對(duì)位置信息，執(zhí)行停機(jī)或運(yùn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述擺渡車的位置信息還包括所述擺渡車的停靠位置信息；

所述軌道上對(duì)應(yīng)于各行光伏陣列設(shè)置有多個(gè)停靠位置標(biāo)識(shí)件；

所述第一接近傳感單元還包括設(shè)置于所述擺渡車的車身側(cè)面底部的接近傳感器，設(shè)置于所述擺渡車的車身側(cè)面底部的所述接近傳感器用于對(duì)所述停靠位置標(biāo)識(shí)件進(jìn)行識(shí)別，以確定所述擺渡車的停靠位置信息；

所述擺渡車用于根據(jù)所述擺渡車的停靠位置信息進(jìn)行停靠或運(yùn)行；

所述光伏清掃機(jī)器人用于根據(jù)所述擺渡車的停靠位置信息進(jìn)行工作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述停靠位置標(biāo)識(shí)件包括第一擋板和第二擋板；

所述第一接近傳感單元還包括第三接近傳感器和第四接近傳感器，所述第三接近傳感器和所述第四接近傳感器均設(shè)置于車身側(cè)面底部，所述第一擋板和所述第二擋板的間距，與所述第三接近傳感器和所述第四接近傳感器的間距相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述擺渡車上設(shè)置有對(duì)位件，第二接近傳感單元包括第五接近傳感器，所述第五接近傳感器在所述光伏清掃機(jī)器人上的設(shè)置區(qū)域與所述對(duì)位件的設(shè)置區(qū)域?qū)?yīng)；

所述第五接近傳感器用于對(duì)所述對(duì)位件進(jìn)行識(shí)別，以確定所述光伏清掃機(jī)器人的停靠狀態(tài)信息；

所述擺渡車的位置信息還包括所述擺渡車的停靠位置信息，所述擺渡車用于根據(jù)所述擺渡車的停靠位置信息以及所述光伏清掃機(jī)器人的停靠狀態(tài)信息控制自身或所述光伏清掃機(jī)器人啟動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述第一接近傳感單元和所述第二接近傳感單元均包括接近傳感器，所述接近傳感器為霍爾傳感器和距離傳感器中的任一種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏清掃系統(tǒng)，其特征在于，所述擺渡車包括第一通信單元，所述光伏清掃機(jī)器人包括第二通信單元，所述第一通信單元與所述第二通信單元通信連接；

所述第一通信單元和所述第二通信單元均為無線通信單元，所述第一通信單元和所述第二通信單元均包括藍(lán)牙通信器、遠(yuǎn)距離無線電通信器、無線寬帶通信器、2.4G無線通信器和ZigBee通信器中的任一種。