[發明專利]一種庫位定位方法、裝置及車載設備有效
| 申請號： | 202011330907.6 | 申請日： | 2020-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN112124304B | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發明（設計）人： | 李超;周天翔;王曦;程士慶 | 申請（專利權）人： | 天津天瞳威勢電子科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;G06T7/60;G06T7/13;G06T7/70;G06K9/62;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 李曉光 |
| 地址： | 300384 天津市濱海新區華苑產業*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 定位 方法 裝置 車載 設備 | ||
1.一種庫位定位方法，其特征在于，包括：
獲取包括至少一個實際庫位的庫位圖片、車輛的當前位姿，以及預標記多個庫位的庫位地圖；
根據所述庫位圖片確定所述實際庫位的庫位類型以及在庫位長度方向上的庫位中心線；
基于所述庫位類型和所述車輛的當前位姿，在所述庫位地圖預標記的多個庫位中確定參考庫位；
生成所述車輛由所述當前位姿至所述參考庫位的泊車軌跡線；
將各所述實際庫位中所述庫位中心線與所述泊車軌跡線的偏差小于預設偏差閾值的實際庫位，確定為目標停車庫位；
其中，所述當前位姿包括當前姿態和當前位置，所述基于所述庫位類型和所述車輛的當前位姿，在所述庫位地圖預標記的多個庫位中確定參考庫位，包括：
在所述庫位地圖中，將以所述當前位置為中心、以預設距離為半徑范圍內的庫位作為初選庫位；
基于所述庫位類型和所述當前姿態，確定所述車輛的預期入庫方向；
將所述初選庫位中滿足所述預期入庫方向且庫位內不存在障礙物的初選庫位作為候選庫位；
依據預設庫位選擇規則，在所述候選庫位中確定參考庫位。
2.根據權利要求1所述的庫位定位方法，其特征在于，所述根據所述庫位圖片確定所述實際庫位的庫位類型以及在庫位長度方向上的庫位中心線，包括：
調用預訓練的庫位識別模型，其中，所述庫位識別模型以庫位圖片為訓練樣本，以所述庫位圖片中預標記的庫位類型、庫位邊界線為標簽，訓練神經網絡得到；
將所述實際庫位的庫位圖片輸入所述庫位識別模型，得到各所述實際庫位的庫位類型和庫位邊界線；
根據各所述實際庫位的庫位邊界線，分別確定各所述實際庫位的在庫位長度方向上的庫位中心線。
3.根據權利要求2所述的庫位定位方法，其特征在于，所述庫位邊界線包括人工庫位線和物理邊緣線，所述根據各所述實際庫位的庫位邊界線，分別確定各所述實際庫位的在庫位長度方向上的庫位中心線，包括：
針對每一所述實際庫位，在所述實際庫位的人工庫位線以及物理邊緣線中，確定在庫位長度方向上的兩條目標庫位邊界線；
基于所述兩條目標庫位邊界線確定所述實際庫位的在庫位長度方向上的庫位中心線。
4.根據權利要求1所述的庫位定位方法，其特征在于，所述依據預設庫位選擇規則，在所述候選庫位中確定參考庫位，包括：
在預設時長內檢測庫位選擇指令；
若在所述預設時長內檢測到所述庫位選擇指令，將所述庫位選擇指令選定的候選庫位作為參考庫位；
若在所述預設時長內未檢測到所述庫位選擇指令，將所述候選庫位中距離所述當前位置最近的候選庫位作為參考庫位。
5.根據權利要求3所述的庫位定位方法，其特征在于，所述在所述實際庫位的人工庫位線以及物理邊緣線中，確定在庫位長度方向上的兩條目標庫位邊界線，包括：
判斷所述實際庫位的人工庫位線中是否包括兩條在庫位長度方向上的人工庫位線；
若所述實際庫位的人工庫位線中包括兩條在庫位長度方向上的人工庫位線，將所述在庫位長度方向上的兩條人工庫位線作為目標庫位邊界線；
若所述實際庫位的人工庫位線中不包括兩條在庫位長度方向上的人工庫位線，基于所述實際庫位的物理邊緣線確定所述目標庫位邊界線。
6.根據權利要求5所述的庫位定位方法，其特征在于，還包括：基于所述目標停車庫位，修正所述泊車軌跡線。
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