[發明專利]一種庫位定位方法、裝置及車載設備

有效

• 申請號: 202011330907.6
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112124304B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 李超;周天翔;王曦;程士慶
• 申請（專利權）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G06T7/60;G06T7/13;G06T7/70;G06K9/62;G06F16/29
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李曉光

本發明提供一種庫位定位方法、裝置及車載設備，應用于汽車技術領域，該方法首先獲取庫位圖片、車輛當前位姿以及庫位地圖，然后根據庫位圖片確定實際庫位的庫位類型以及在庫位長度方向上的庫位中心線，進一步根據庫位類型和車輛的當前位姿在庫位地圖中確定參考庫位，并生成車輛由當前位姿至參考庫位的泊車軌跡線，最終，將各實際庫位中庫位中心線與泊車軌跡線的偏差小于預設偏差閾值的實際庫位，確定為目標停車庫位。本方法結合庫位圖片、車輛位姿，以及庫位地圖等多方面的定位信息實現目標停車庫位的定位，與現有技術中依靠單一定位信息定位停車庫位的方法相比，能夠有效提高庫位定位精度，有助于提高自動泊車的成功率。

技術領域

本發明屬于汽車技術領域，尤其涉及一種庫位定位方法、裝置及車載設備。

背景技術

在自動泊車技術中，庫位位置的準確性對自動泊車的精確度有著直接的影響。目前常用的庫位定位方法中，比較成熟的有基于超聲波實現的庫位定位方法、基于高精度相位差分技術實現的庫位定位方法，以及基于攝像頭采集圖像實現的庫位定位方法等。

發明人研究發現，現有定位方法實現庫位定位的定位條件較為單一，庫位定位精度不高，影響自動泊車過程的精確度，甚至造成泊車失敗。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種庫位定位方法、裝置及車載設備，結合實際庫位的庫位圖片、車輛位姿以及庫位地圖多方面信息完成庫位定位，有效提高庫位定位精度，有助于提高自動泊車的成功率，具體方案如下：

第一方面，本發明提供的庫位定位方法，包括：

獲取包括至少一個實際庫位的庫位圖片、車輛的當前位姿，以及預標記多個庫位的庫位地圖；

根據所述庫位圖片確定所述實際庫位的庫位類型以及在庫位長度方向上的庫位中心線；

基于所述庫位類型和所述車輛的當前位姿，在所述庫位地圖預標記的多個庫位中確定參考庫位；

生成所述車輛由所述當前位姿至所述參考庫位的泊車軌跡線；

將各所述實際庫位中所述庫位中心線與所述泊車軌跡線的偏差小于預設偏差閾值的實際庫位，確定為目標停車庫位。

可選的，所述根據所述庫位圖片確定所述實際庫位的庫位類型以及在庫位長度方向上的庫位中心線，包括：

調用預訓練的庫位識別模型，其中，所述庫位識別模型以庫位圖片為訓練樣本，以所述庫位圖片中預標記的庫位類型、庫位邊界線為標簽，訓練神經網絡得到；

將所述實際庫位的庫位圖片輸入所述庫位識別模型，得到各所述實際庫位的庫位類型和庫位邊界線；

根據各所述實際庫位的庫位邊界線，分別確定各所述實際庫位的在庫位長度方向上的庫位中心線。

可選的，所述庫位邊界線包括人工庫位線和物理邊緣線，所述根據各所述實際庫位的庫位邊界線，分別確定各所述實際庫位的在庫位長度方向上的庫位中心線，包括：

針對每一所述實際庫位，在所述實際庫位的人工庫位線以及物理邊緣線中，確定在庫位長度方向上的兩條目標庫位邊界線；

基于所述兩條目標庫位邊界線確定所述實際庫位的在庫位長度方向上的庫位中心線。

可選的，所述當前位姿包括當前姿態和當前位置，所述基于所述庫位類型和所述車輛的當前位姿，在所述庫位地圖預標記的多個庫位中確定參考庫位，包括：

在所述庫位地圖中，將以所述當前位置為中心、以預設距離為半徑范圍內的庫位作為初選庫位；

基于所述庫位類型和所述當前姿態，確定所述車輛的預期入庫方向；

將所述初選庫位中滿足所述預期入庫方向且庫位內不存在障礙物的初選庫位作為候選庫位；