[發(fā)明專利]工業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011330682.4
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112894872A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 上村德光;上松正明
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發(fā)明提供一種機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造(1)，包括：第一構(gòu)件(4)；第二構(gòu)件(5)，其被第一構(gòu)件(4)支承為能夠相對于第一構(gòu)件(4)而繞水平旋轉(zhuǎn)軸線(B)旋轉(zhuǎn)；以及致動器，其驅(qū)動第二構(gòu)件(5)以使第二構(gòu)件(5)相對于第一構(gòu)件(4)旋轉(zhuǎn)，第一構(gòu)件(4)和第二構(gòu)件(5)中的至少一個設(shè)置有通孔(14)，所述通孔(14)使供致動器的潤滑材料封入的潤滑空間與外部空間連通，所述通孔(14)為三個以上，并以隔開間隔的方式配置于以水平旋轉(zhuǎn)軸線(B)為中心的周向上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種工業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造。

背景技術(shù)

工業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)軸配置有用于使電機的旋轉(zhuǎn)減速而獲取所需的轉(zhuǎn)矩的減速器等。減速器等配置于密閉的空間內(nèi)，并利用填充在該空間內(nèi)的潤滑材料進(jìn)行潤滑。

減速器的下部設(shè)置有潤滑材料供給口，減速器的上部設(shè)置有潤滑材料排出口(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第3977326號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

在專利文獻(xiàn)1的關(guān)節(jié)構(gòu)造中，當(dāng)進(jìn)行潤滑材料的供給和排出操作時，使機器人的關(guān)節(jié)軸動作，從而將潤滑材料供給口配置于下方，潤滑材料排出口配置于上方。另外，在使被設(shè)計為設(shè)置于地面的形式的機器人的設(shè)置角度發(fā)生變化的情況下，無法在該狀態(tài)將潤滑材料供給口和潤滑材料排出口配置為上下的位置關(guān)系。

因而，期望在進(jìn)行潤滑材料的供給和排出操作時無需變更機器人的姿勢，并且即使針對設(shè)置角度不同的機器人也能夠高效地進(jìn)行潤滑材料的供給和排出操作。

用于解決問題的方案

本申請的一個方面為一種機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造，包括：第一構(gòu)件；第二構(gòu)件，所述第二構(gòu)件被所述第一構(gòu)件支承為能夠相對于所述第一構(gòu)件而繞水平旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；以及致動器，所述致動器驅(qū)動所述第二構(gòu)件，以使所述第二構(gòu)件相對于所述第一構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，所述第一構(gòu)件和所述第二構(gòu)件中的至少一個設(shè)置有通孔，所述通孔使供所述致動器的潤滑材料封入的潤滑空間與外部空間連通，所述通孔為三個以上，并且所述通孔以隔開間隔的方式設(shè)置于以所述水平旋轉(zhuǎn)軸線為中心的周向上。

附圖說明

圖1為具備根據(jù)本申請的一個實施方式的關(guān)節(jié)構(gòu)造的機器人的概要圖。

圖2為表示圖1的關(guān)節(jié)構(gòu)造的局部放大圖。

圖3為圖1的關(guān)節(jié)構(gòu)造的縱剖視圖。

圖4為表示將圖1的機器人設(shè)置于水平地面的狀態(tài)下的局部放大圖。

圖5為表示將圖1的機器人設(shè)置于垂直壁面的狀態(tài)下的局部放大圖。

圖6為對將圖1的機器人設(shè)置于相對于水平面傾斜了22.5°的設(shè)置面的情況下的通孔的位置進(jìn)行說明的概要圖。

圖7為表示圖2的關(guān)節(jié)構(gòu)造的變形例的局部放大圖。

圖8為表示在圖7的關(guān)節(jié)構(gòu)造中使機器人手臂的角度變化后的狀態(tài)下的局部放大圖。

圖9為表示圖2的關(guān)節(jié)構(gòu)造的其它變形例的局部放大圖。

圖10為表示圖9的關(guān)節(jié)構(gòu)造的一部分的放大縱剖視圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對根據(jù)本申請的一個實施方式的機器人的關(guān)節(jié)構(gòu)造1進(jìn)行說明。

如圖1所示，根據(jù)本實施方式的關(guān)節(jié)構(gòu)造1例如安裝于六軸多關(guān)節(jié)型的機器人2。