[發明專利]一種自動化駕駛場景庫生成方法、系統及電子設備

在審

• 申請號: 202011328900.0
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112287566A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 李潤;周鵬;雷繩光;宋翠杰
• 申請（專利權）人: 北京亮道智能汽車技術有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種自動化駕駛場景庫生成方法，其特征在于，包括：

獲取車端采集數據，所述車端采集數據包括基于車端采集的用于反映實際駕駛環境的數據；

通過自動化標簽生成工具，對所述車端采集數據中的目標對象進行標注，得到目標級感知數據，所述目標對象包括動態目標對象和靜態目標對象；

基于所述目標級感知數據，對所述實際駕駛環境中目標對象的駕駛場景進行探測，并標注所述駕駛場景，得到標注有駕駛場景的場景數據；

基于所述場景數據組成自動化駕駛場景庫。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收通過用戶界面輸入的針對所述車端采集數據的環境標簽信息；

結合所述環境標簽信息和所述場景數據，得到多維度的自動化駕駛場景庫。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標級感知數據，對所述實際駕駛環境中目標對象的駕駛場景進行探測，包括：

基于所述目標級感知數據，確定所述目標對象的狀態變化；

基于所述目標對象的狀態變化，確定所述實際駕駛環境中目標對象之間的交互場景，并將所述目標對象之間的交互場景作為所述駕駛場景。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取車端采集數據之后，所述方法還包括：

對所述車端采集數據進行預處理，得到符合預設質量標準的采集數據；

所述通過自動化標簽生成工具，對所述車端采集數據中的目標對象進行標注，得到目標級感知數據，包括：

通過自動化標簽生成工具，對所述符合預設質量標準的采集數據中的目標對象進行標注，得到目標級感知數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目標級感知數據，對所述實際駕駛環境中目標對象的駕駛場景進行探測，并標注所述駕駛場景，得到標注有駕駛場景的場景數據之后，所述方法還包括：

將所述場景數據轉換為預設格式的數據，所述預設格式是根據用戶需求確定的。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取車端采集數據，包括：

通過多個傳感器采集數據，并將多個傳感器采集的數據進行融合，得到所述車端采集數據。

7.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述車端采集數據，包括：基于車端采集的激光雷達點云。

8.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述實際駕駛環境中目標對象的駕駛場景包括所述實際駕駛環境中交通參與者之間的交互場景。

9.一種自動化駕駛場景庫生成系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，獲取車端采集數據，所述車端采集數據包括基于車端采集的用于反映實際駕駛環境的數據；

目標標注模塊，通過自動化標簽生成工具，對所述車端采集數據中的目標對象進行標注，得到目標級感知數據，所述目標對象包括動態目標對象和靜態目標對象；

探測模塊，用于基于所述目標級感知數據，對所述實際駕駛環境中目標對象的駕駛場景進行探測，并標注所述駕駛場景，得到標注有駕駛場景的場景數據；

組成模塊，用于基于所述場景數據組成自動化駕駛場景庫。

10.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現權利要求1-8任一所述的方法步驟。