[發明專利]入庫管理方法、裝置、倉庫管理系統和電子系統

在審

• 申請號: 202011325601.1
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112651297A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 陳德平;孫偉;楊磊;王銀學;童孝康
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

本發明提供了一種入庫管理方法、裝置、倉庫管理系統和電子系統。其中，該方法包括：該方法應用于服務器，該服務器與多個攝像設備通信連接；該方法包括：在目標堆垛在傳送設備上進行傳送的過程中，控制多個攝像設備采集目標堆垛的多角度圖像；其中，多個攝像設備設置在目標堆垛的傳送路徑上，分別從多個不同角度拍攝目標堆垛；對目標堆垛的多角度圖像進行圖像分析，根據分析結果確定是否將目標堆垛正常入庫。該方式無需人工進行堆垛檢測，可以節約人力成本和時間成本；通過圖像分析檢測多角度圖像可以快速、準確地確定目標堆垛是否正常入庫，保證了入庫堆垛的質量。

技術領域

本發明涉及堆垛入庫技術領域，尤其是涉及一種入庫管理方法、裝置、倉庫管理系統和電子系統。

背景技術

傳統的堆垛入庫主要依靠對射光柵對堆垛的垛型進行檢測，貨物的數量盤點復核和外形檢測主要依靠人工觀察。其中，一般方法是通過由對射光柵組成的安全光幕發射紅外線形成保護光幕，對貨物進行二維成像，對成像結果進行分析確定堆垛的垛型是否合格。

上述方法具有以下缺點：通過人工盤點數量需要較高的人力和時間成本，效率較低，連續性也較差，且人工盤點數量無法勝任貨物過多情況下的大倉庫檢測；人工檢測外形的準確率較低，難以發現堆垛表面的全部污跡，也無法保證入庫堆垛的質量全部符合要求；二維成像局限性較大，需要高成本的高密度光柵設備才可以獲得較高的檢測精確度；不合格的堆垛入庫后再取出需要花費大量成本，處理不及時可能會造成額外損失，處理不合格的堆垛的時間成本和人力成本也很高。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種入庫管理方法、裝置、倉庫管理系統和電子系統，以節約人力和時間資源，提高檢測效率和檢測準確率。

第一方面，本發明實施例提供了一種入庫管理方法，該方法應用于服務器，該服務器與多個攝像設備通信連接；該方法包括：在目標堆垛在傳送設備上進行傳送的過程中，控制多個攝像設備采集目標堆垛的多角度圖像；其中，多個攝像設備設置在目標堆垛的傳送路徑上，分別從多個不同角度拍攝目標堆垛；對目標堆垛的多角度圖像進行圖像分析，根據分析結果確定是否將目標堆垛正常入庫。

在本發明另一實施例中，上述傳送設備上設置有光電傳感器，該光電傳感器用于檢測目標堆垛是否到達指定監測點；上述控制多個攝像設備采集目標堆垛的多角度圖像，包括：當光電傳感器監測到目標堆垛到達指定監測點時，向多個攝像設備發送圖像采集指令，以使多個攝像設備采集目標堆垛的多角度圖像。

在本發明另一實施例中，上述傳送設備包括直線型輸送線，多個攝像設備設置在直線型輸送線對應的門架上；上述指定監測點為門架對應的監測點。

在本發明另一實施例中，多個攝像設備的數量為5個，其中，4個攝像設備分別用于拍攝位于監測點的目標堆垛的四個側面，1個攝像設備用于拍攝目標堆垛的頂面。

在本發明另一實施例中，上述傳送設備包括構成L型輸送線的第一輸送線和第二輸送線，上述光電傳感器包括第一光電傳感器和第二光電傳感器，第一光電傳感器和第二光電傳感器分別設置在第一輸送線和第二輸送線上，多個攝像設備中的第一組攝像設備設置在第一輸送線的第一門架上，多個攝像設備中的第二組攝像設備設置在第二輸送線的第二門架上；上述當光電傳感器監測到目標堆垛到達指定監測點時，向多個攝像設備發送圖像采集指令，包括：當第一光電傳感器監測到目標堆垛到達第一輸送線上的指定監測點時，向第一組攝像設備發送圖像采集指令；當第二光電傳感器監測到目標堆垛到達第二輸送線上的指定監測點時，向第二組攝像設備發送圖像采集指令。

在本發明另一實施例中，多個攝像設備的數量為5個，其中，第一組攝像設備包括3個攝像設備，分別用于拍攝位于第一輸送線上的指定監測點的目標堆垛的兩個側面和目標堆垛的頂面；第二組攝像設備包括2個攝像設備，分別用于拍攝位于第二輸送線上的指定監測點的目標堆垛的另兩個側面。