[發明專利]入庫管理方法、裝置、倉庫管理系統和電子系統

在審

• 申請號: 202011325601.1
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112651297A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 陳德平;孫偉;楊磊;王銀學;童孝康
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種入庫管理方法，其特征在于，所述方法應用于服務器，所述服務器與多個攝像設備通信連接；所述方法包括：

在目標堆垛在傳送設備上進行傳送的過程中，控制所述多個攝像設備采集所述目標堆垛的多角度圖像；所述多個攝像設備設置在所述目標堆垛的傳送路徑上，分別從多個不同角度拍攝所述目標堆垛；

對所述目標堆垛的多角度圖像進行圖像分析，根據分析結果確定是否將所述目標堆垛正常入庫。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳送設備上設置有光電傳感器，所述光電傳感器用于檢測所述目標堆垛是否到達指定監測點；

所述控制所述多個攝像設備采集所述目標堆垛的多角度圖像，包括：

當所述光電傳感器監測到所述目標堆垛到達所述指定監測點時，向所述多個攝像設備發送圖像采集指令，以使所述多個攝像設備采集所述目標堆垛的多角度圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳送設備包括直線型輸送線，所述多個攝像設備設置在所述直線型輸送線對應的門架上；所述指定監測點為所述門架對應的監測點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述多個攝像設備的數量為5個，其中，4個攝像設備分別用于拍攝位于所述監測點的所述目標堆垛的四個側面，1個攝像設備用于拍攝所述目標堆垛的頂面。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳送設備包括構成L型輸送線的第一輸送線和第二輸送線，所述光電傳感器包括第一光電傳感器和第二光電傳感器，所述第一光電傳感器和所述第二光電傳感器分別設置在所述第一輸送線和所述第二輸送線上，所述多個攝像設備中的第一組攝像設備設置在所述第一輸送線的第一門架上，所述多個攝像設備中的第二組攝像設備設置在所述第二輸送線的第二門架上；

當所述光電傳感器監測到所述目標堆垛到達所述指定監測點時，向所述多個攝像設備發送圖像采集指令，包括：

當所述第一光電傳感器監測到所述目標堆垛到達所述第一輸送線上的指定監測點時，向所述第一組攝像設備發送圖像采集指令；

當所述第二光電傳感器監測到所述目標堆垛到達所述第二輸送線上的指定監測點時，向所述第二組攝像設備發送圖像采集指令。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述多個攝像設備的數量為5個，其中，第一組攝像設備包括3個攝像設備，分別用于拍攝位于所述第一輸送線上的指定監測點的所述目標堆垛的兩個側面和所述目標堆垛的頂面；

所述第二組攝像設備包括2個攝像設備，分別用于拍攝位于所述第二輸送線上的指定監測點的所述目標堆垛的另兩個側面。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，對所述目標堆垛的多角度圖像進行圖像分析，包括：

通過預先訓練好的圖像分析模型，對所述目標堆垛的多角度圖像進行以下至少一種檢測：貨品數量檢測、垛型檢測、貨品包裝變形檢測、貨品包裝破損檢測和貨品包裝污跡檢測；

根據檢測結果確定所述目標堆垛是否異常。

8.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述垛型檢測包括以下至少之一：

檢測所述目標堆垛的傾斜程度；

檢測所述目標堆垛中的貨品與托盤的擺放關系；

檢測所述目標堆垛中的貨品上下擺放關系；

檢測所述目標堆垛中的貨品間距。

9.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述目標堆垛的多角度圖像進行圖像分析之前，所述方法還包括：獲取待入庫的目標堆垛的初始貨品數量；

所述對所述目標堆垛的多角度圖像進行圖像分析，包括：

根據所述目標堆垛的多角度圖像確定所述目標堆垛中包含的實際貨品數量；

判斷所述實際貨品數量與所述初始貨品數量是否一致；

如果不一致，確定所述目標堆垛異常。