[發明專利]弱磁控制系統及方法

在審

• 申請號: 202011322793.0
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112332728A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 姚大磊;李虎修;丁信忠;陳攀;姜榮輝
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: H02P21/00
• 分類號: H02P21/00;H02P21/22
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種弱磁控制系統，其特征在于，包括：PI調節模塊、q軸電流調節模塊、電機模塊；

所述PI調節模塊的第一輸入端用于接收參考控制電壓Us；所述PI調節模塊的輸出端連接所述電機模塊的第一輸入端，所述PI調節模塊的輸出端還連接所述q軸電流調節模塊的第一輸入端；

所述q軸電流調節模塊的第二輸入端用于接收參考控制電流Is，所述q軸電流調節模塊的輸出端連接所述電機模塊的第二輸入端；

所述電機模塊的輸出端連接所述PI調節模塊的第二輸入端；

所述PI調節模塊用于在所述電機模塊的輸出電壓大于所述參考控制電壓Us的情況下，根據所述輸出電壓與所述參考控制電壓Us得到d軸控制電流Id，并將所述d軸控制電流Id傳輸至所述q軸電流調節模塊、所述電機模塊；

所述q軸電流調節模塊用于根據所述d軸控制電流Id、所述參考控制電流Is得到q軸控制電流Iq，并傳輸至所述電機模塊；

所述電機模塊用于根據所述d軸控制電流Id、q軸控制電流Iq運行。

2.根據權利要求1所述的弱磁控制系統，其特征在于，所述系統還包括：濾波模塊；

所述濾波模塊的輸入端連接所述電機模塊的輸出端，所述濾波模塊的輸出端連接所述PI調節模塊的輸入端。

3.根據權利要求2所述的弱磁控制系統，其特征在于，所述濾波模塊為低通濾波器。

4.根據權利要求1所述的弱磁控制系統，其特征在于，所述電機模塊為永磁同步電機。

5.根據權利要求1所述的弱磁控制系統，其特征在于，所述PI調節模塊為數字PI調節器。

6.一種弱磁控制方法，其特征在于，應用于弱磁控制系統中的PI調節模塊；所述弱磁控制系統還包括：q軸電流調節模塊、電機模塊；所述PI調節模塊的第一輸入端用于接收參考控制電壓Us；所述PI調節模塊的輸出端連接所述電機模塊的第一輸入端，所述PI調節模塊的輸出端還連接所述q軸電流調節模塊的第一輸入端；所述q軸電流調節模塊的第二輸入端用于接收所述電機模塊的參考控制電流Is，所述q軸電流調節模塊的輸出端連接所述電機模塊的第二輸入端；所述電機模塊的輸出端連接所述PI調節模塊的第二輸入端；所述方法包括：

獲取所述電機模塊輸出的輸出電壓；

在所述輸出電壓大于所述參考控制電壓Us的情況下，進入弱磁控制狀態，根據所述輸出電壓與所述參考控制電壓Us得到d軸控制電流Id；

將所述d軸控制電流Id輸入至所述q軸電流調節模塊，供所述q軸電流調節模塊根據所述d軸控制電流Id、所述參考控制電流Is得到q軸控制電流Iq并輸入至所述電機模塊；

將所述d軸控制電流Id輸入至電機模塊，供所述電機模塊根據所述d軸控制電流Id、所述q軸控制電流Iq運行。

7.根據權利要求6所述的弱磁控制方法，其特征在于，所述將所述d軸控制電流Id、所述q軸控制電流Iq輸入至所述電機模塊，供所述電機模塊根據所述d軸控制電流Id、所述q軸控制電流Iq運行之后，還包括：

在所述輸出電壓的電壓小于所述參考控制電壓Us的0.8至0.9倍的情況下，退出所述弱磁控制狀態。

8.根據權利要求6所述的弱磁控制方法，其特征在于，所述根據所述輸出電壓與所述參考控制電壓Us得到d軸控制電流Id，包括：

計算所述輸出電壓與所述參考控制電壓Us的偏差；

根據所述偏差得到所述d軸控制電流Id。