[發明專利]一種基于柔性材料的圖形識別定位方法

有效

• 申請號: 202011322190.0
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112464779B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 陳琮林
• 申請（專利權）人: 武漢舜陳技術有限公司
• 主分類號: G06V20/00
• 分類號: G06V20/00;G06V10/25;G06V10/75
• 代理公司: 武漢天領眾智專利代理事務所(普通合伙) 42300
• 代理人: 楊建軍

1.一種基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，包括如下步驟，

S1：使用CAD繪圖工具制作出圖形定位模板，并在圖形定位模板上畫出定位圖形和邊緣線圖形；

S2：根據S1中制作的圖形定位模板計算得到圖形定位區域，設定圖形定位區域的左上角為坐標原點；

S3：將柔性材料平鋪在平臺上，然后將相機架設在平臺之上并且相機的鏡頭對準柔性材料進行拍照；

S4：使用邊緣提取的方法對相機拍照得到的圖像進行圖像處理；

S5：對S4中的圖像處理后的線進行平滑化處理，使用B樣條曲線方程對線條進行平滑化處理，得到光順的曲線；

S6：對每一條光順的曲線的起點，終點的y值進行判斷，若起點y1值小于終點y2值，則將光順的曲線的所有的點的順序進行對調；

S7：將光順的曲線進行排序，并對光順的曲線外接矩形Rect的中點center的x值進行排序；

S8：根據S1中得到的圖形定位模板，在圖形定位模板的邊緣線圖形上遍歷所有的點找到第一參考點；

S9：根據定位圖形的起點和終點之間的距離Dis在所有的點上找到第二參考點；

S10：計算第一參考點到第二參考點的連線的夾角Angle1；

S11：將夾角Angle1和定位圖形的夾角tan相加，然后將定位圖形平移旋轉到夾角Angle1和定位圖形的夾角tan相加后的位置上；

S12：計算S11中的定位圖形與其他已經排列完成的定位圖形是否相交；

S13：若判斷出定位圖形相交后，則將定位圖形的起點第一參考點移動后，重復S9至S12的步驟直到定位圖形不相交；

S14：對每一個定位圖形重復S8至S13的步驟，直到邊緣線圖形上找不到第一參考點，或找不到第二參考點，則得出圖形定位模板的定位圖形和邊緣線圖形定位識別柔性材料的圖形。

2.如權利要求1所述的基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，將圖形定位模板中的定位圖形和邊緣線圖形進行分組；若有靠近第一線條的定位圖形，則將該定位圖形靠近第一線條擺放；若有靠近第二線條的定位圖形，則將該定位圖形靠近第二線條擺放，且定位圖形間不重疊。

3.如權利要求1所述的基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，步驟S2進一步包括步驟S21：將圖形定位模板中的定位圖形和邊緣線圖形的起點從圖形定位模板的下方開始，使圖形定位模板的起點的y值大于終點的y值，獲取圖形定位模板的起點p0，終點p1。

4.如權利要求3所述的基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，步驟S2進一步包括步驟S22：對圖形定位模板的定位圖形和邊緣線圖形進行排序，計算出定位圖形和邊緣線圖形的外接矩形Rect，并得到外界矩形Rect的中點center，中點center來代替定位圖形和邊緣線圖形并使用冒泡排序算法來排序中點center中的x值，得到圖形列表。

5.如權利要求4所述的基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，步驟S2進一步包括步驟S23：對定位圖形進行分組得到定位圖形的外接矩形中點center，計算每一個定位圖形的中點center到邊緣線圖形的距離。

6.如權利要求5所述的基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，步驟S2進一步包括步驟S24：分組完成后，然后計算每個定位圖形與相應的邊緣線圖形的位置關系，得到邊緣線圖形的起點為p3(x3,y3)，每個定位圖形的起點為p4(x4,y4)，

邊緣線圖形的起點p3至定位圖形的起點p4的長度(1)。

7.如權利要求6所述的基于柔性材料的圖形識別定位方法，其特征在于，步驟S2進一步包括步驟S25：通過公式(1)計算得到定位圖形均為半封閉不規則多邊形，依據以下公式通過連線斜率計算得到圖形定位模板的起點p0(x0,y0)與終點p1(x1,y1)的距離，起點p0到終點p1連線的夾角tan＝|(k2-k1)/[1+(k2)(k1)]|，其中k1為連線斜率，k2為坐標軸的斜率。