[發明專利]拋灑物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011320763.6
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112330658A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 白軍
• 申請（專利權）人: 豐圖科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/187;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 官建紅

1.一種拋灑物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測路面的狀態圖像；

根據所述狀態圖像進行拋灑物分割處理，得到所述狀態圖像中的疑似拋灑物；

對所述疑似拋灑物進行分類處理，得到所述疑似拋灑物的第一分類結果；

根據所述第一分類結果，確定所述待檢測路面的真實拋灑物。

2.根據權利要求1所述的拋灑物檢測方法，其特征在于，所述根據所述狀態圖像進行拋灑物分割處理，得到所述狀態圖像中的疑似拋灑物，包括：

對所述狀態圖像中的每個像素點進行預測，得到所述每個像素點是拋灑物像素點的置信度；

從所述狀態圖像的各像素點中，獲取所述置信度大于第一預設閾值的第一目標像素點；

確定與所述第一目標像素點之間的距離小于預設距離閾值的第二目標像素點；

從所述第二目標像素點中，獲取所述置信度大于第二預設閾值的第三目標像素點，其中，所述第一預設閾值大于所述第二預設閾值；

根據所述第一目標像素點和所述第三目標像素點，分割出所述狀態圖像中的疑似拋灑物。

3.根據權利要求1所述的拋灑物檢測方法，其特征在于，所述第一分類結果包括所述疑似拋灑物是真實拋灑物，所述根據所述第一分類結果，確定所述待檢測路面的真實拋灑物，之前還包括：

根據所述狀態圖像和預設的車道線檢測算法，確定所述狀態圖像中的車道線；

根據所述車道線確定所述待檢測路面的路面區域；

檢測所述疑似拋灑物是否處于所述路面區域；

所述根據所述第一分類結果，確定所述待檢測路面的真實拋灑物，包括：

若所述疑似拋灑物處于所述路面區域、且所述疑似拋灑物是真實拋灑物，則將所述疑似拋灑物確定為所述待檢測路面的真實拋灑物。

4.根據權利要求1所述的拋灑物檢測方法，其特征在于，所述根據所述狀態圖像進行拋灑物分割處理，得到所述狀態圖像中的疑似拋灑物，包括：

調用訓練后拋灑物檢測網絡中的分割子網絡，根據所述狀態圖像進行拋灑物分割處理，得到所述狀態圖像中的疑似拋灑物；

調用所述拋灑物檢測網絡中的分類子網絡，對所述疑似拋灑物進行分類處理，得到所述疑似拋灑物的第一分類結果。

5.根據權利要求4所述的拋灑物檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取訓練數據集，其中，所述訓練數據集包括多個樣本拋灑物的樣本圖像，所述樣本圖像中標注了實際拋灑物的信息；

調用第一預設網絡，根據所述樣本圖像進行拋灑物分割處理，得到所述樣本圖像中的第一拋灑物；

根據所述第一拋灑物和所述拋灑物信息，確定所述第一預設網絡的分割損失值；

根據所述分割損失值，對所述第一預設網絡的模型參數進行調整，直至所述第一預設網絡收斂時，將所述第一預設網絡作為所述分割子網絡。

6.根據權利要求4所述的拋灑物檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

調用第二預設網絡，對所述第一拋灑物進行分類處理，得到所述第一拋灑物的第二分類結果；

根據所述第二分類結果和所述拋灑物信息，確定所述第二預設網絡的分類損失值；

根據所述分類損失值，對所述第二預設網絡的模型參數進行調整，直至所述第二預設網絡收斂時，將所述第二預設網絡作為所述分類子網絡。

7.根據權利要求5或6所述的拋灑物檢測方法，其特征在于，所述樣本圖像包括雨天圖像、夜晚圖像和霧天圖像中的至少一種。

8.一種拋灑物檢測裝置，其特征在于，所述拋灑物檢測裝置包括：

獲取單元，用于獲取待檢測路面的狀態圖像；

分割單元，用于根據所述狀態圖像進行拋灑物分割處理，得到所述狀態圖像中的疑似拋灑物；

分類單元，用于對所述疑似拋灑物進行分類處理，得到所述疑似拋灑物的第一分類結果；

確定單元，用于根據所述第一分類結果，確定所述待檢測路面的真實拋灑物。