[發明專利]機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人

在審

• 申請號: 202011319782.7
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112486170A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 陳春玉;劉益彰;葛利剛;謝錚;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。所述方法獲取機器人的左腳受力信息和右腳受力信息；根據所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人的本體質心的零力矩點；基于預設的線性倒立擺模型，根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置；對所述更新后的本體質心位置進行逆運動學分析，得到所述機器人的左腿和右腿的各個關節角；按照所述各個關節角控制所述機器人進行運動。通過本申請，可以基于線性倒立擺模型，根據機器人的受力信息實時調節運動的關節角，即使在遇到各種外界環境力的干擾或者地面不平整的情況下，仍可穩定行走。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。

背景技術

在現有技術中，雙足機器人往往采用純位置規劃的步態行走方法，在遇到各種外界環境力的干擾或者地面不平整的情況下，系統穩定性較差，難以穩定行走，甚至可能出現傾倒。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人，以解決現有的雙足機器人在遇到各種外界環境力的干擾或者地面不平整的情況下，系統穩定性較差的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人控制方法，可以包括：

獲取機器人的左腳受力信息和右腳受力信息；

根據所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人的本體質心的零力矩點；

基于預設的線性倒立擺模型，根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置；

對所述更新后的本體質心位置進行逆運動學分析，得到所述機器人的左腿和右腿的各個關節角；

按照所述各個關節角控制所述機器人進行運動。

進一步地，所述根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置，包括：

獲取所述本體質心的實際位置、期望位置、實際速度、期望速度和期望零力矩點；

根據所述本體質心的實際位置、期望位置、實際速度、期望速度、零力矩點和期望零力矩點計算所述機器人的柔順控制加速度；

根據所述柔順控制加速度對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到所述更新后的本體質心位置。

進一步地，所述根據所述本體質心的實際位置、期望位置、實際速度、期望速度、零力矩點和期望零力矩點計算所述機器人的柔順控制加速度，包括：

根據下式計算所述柔順控制加速度：

其中，x_d為所述期望位置，x_m為所述實際位置，為所述期望速度，為所述實際速度，p_bxd為所述期望零力矩點，p_bx為所述零力矩點，k_bpx為預設的比例項系數，k_bpv為預設的阻尼項系數，k_bzmpx為預設的零力矩點系數，a_b為所述柔順控制加速度。

進一步地，所述根據所述柔順控制加速度對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到所述更新后的本體質心位置，包括：

根據下式對所述機器人的運動軌跡進行更新：

x(0)＝a_b