[發明專利]機器人控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人在審
| 申請號： | 202011319782.7 | 申請日： | 2020-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN112486170A | 公開（公告）日： | 2021-03-12 |
| 發明（設計）人： | 陳春玉;劉益彰;葛利剛;謝錚;熊友軍 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：
獲取機器人的左腳受力信息和右腳受力信息；
根據所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人的本體質心的零力矩點；
基于預設的線性倒立擺模型，根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置；
對所述更新后的本體質心位置進行逆運動學分析，得到所述機器人的左腿和右腿的各個關節角；
按照所述各個關節角控制所述機器人進行運動。
2.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述本體質心的零力矩點對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到更新后的本體質心位置，包括：
獲取所述本體質心的實際位置、期望位置、實際速度、期望速度和期望零力矩點；
根據所述本體質心的實際位置、期望位置、實際速度、期望速度、零力矩點和期望零力矩點計算所述機器人的柔順控制加速度；
根據所述柔順控制加速度對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到所述更新后的本體質心位置。
3.根據權利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述本體質心的實際位置、期望位置、實際速度、期望速度、零力矩點和期望零力矩點計算所述機器人的柔順控制加速度，包括：
根據下式計算所述柔順控制加速度：
其中，xd為所述期望位置，xm為所述實際位置，為所述期望速度，為所述實際速度，pbxd為所述期望零力矩點，pbx為所述零力矩點，kbpx為預設的比例項系數，kbpv為預設的阻尼項系數，kbzmpx為預設的零力矩點系數，ab為所述柔順控制加速度。
4.根據權利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述柔順控制加速度對所述機器人的運動軌跡進行更新，得到所述更新后的本體質心位置，包括：
根據下式對所述機器人的運動軌跡進行更新：
x(0)＝ab
其中，ab為所述柔順控制加速度，k為迭代次數，x(k)為第k次迭代的本體質心位置，為第k次迭代的本體質心速度，t為時間變量，T為所述機器人的步態周期。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述左腳受力信息和所述右腳受力信息計算所述機器人的本體質心的零力矩點，包括：
根據所述左腳受力信息計算所述機器人的左腳零力矩點；
根據所述右腳受力信息計算所述機器人的右腳零力矩點；
根據所述左腳零力矩點和所述右腳零力矩點計算所述本體質心的零力矩點。
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