[發明專利]一種自動裝車系統及其裝車方法

在審

• 申請號: 202011319622.2
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112478823A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 黃新勝;黃志鴻;張亮
• 申請（專利權）人: 聚和（天津）智能制造有限公司
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責任公司 12104
• 代理人: 張強

1.一種自動裝車系統，其特征在于，包括托盤上料裝置(1)、托盤輸送線(2)、桁架機械手裝車裝置(3)，待裝的卡車(4)位于托盤輸送線(2)的一側并位于桁架機械手裝車裝置(3)的下方，盛裝物料的托盤依次放置在托盤輸送線(2)上，所述托盤輸送線(2)末端設有疊盤機。

2.根據權利要求1所述的一種自動裝車系統，其特征在于，所述桁架機械手裝置(3)包括機械手門型桁架，所述機械手門型桁架上設有X軸傳動絲杠，所述X傳動絲杠連有X軸驅動電機，所述X軸傳動絲杠的絲母上設有Y軸傳動絲杠，所述Y軸傳動絲杠連有Y軸驅動電機，所述Y軸傳動絲杠的絲母上固定有吸附抓取機械手，所述吸附抓取機械手用于將托盤輸送線(2)托盤上的物料轉移至卡車(4)上。

3.根據權利要求2所述的一種自動裝車系統，其特征在于，所述吸附抓取機械手底部具有五排真空吸附盤。

4.根據權利要求3所述的一種自動裝車系統，其特征在于，所述托盤上料裝置(1)為叉車。

5.根據權利要求4所述的一種自動裝車系統，其特征在于，所述托盤輸送線(2)為滾筒輸送機。

6.根據權利要求5所述的一種自動裝車系統，其特征在于，所述桁架機械手裝車裝置(3)的吸附抓取機械手一側安裝有視覺定位攝像機。

7.一種自動裝車系統的裝車方法，其特征在于，具體步驟為：

S1、停車就位

卡車(4)到達指定地點，根據地面的方框和車頭的停止燈停放到位，并把卡車(4)上方的所有支撐物體全部拿掉，以防裝車時與桁架機械手裝車裝置(3)形成干涉；

S2、車身掃描

桁架機械手裝車裝置(3)帶動視覺定位攝像機對卡車(4)進行車身掃描，從而確定車身的位置；

S3、上料

托盤上料裝置(1)將裝有物料的托盤放置到托盤輸送線(2)上，托盤輸送線(2)將托盤輸送到桁架機械手裝車裝置(3)下方等待裝車；

S4、裝車

裝車過程中，托盤輸送線(2)停止運行，桁架機械手裝車裝置(3)的吸附抓取機械手將托盤輸送線(2)托盤上的物料吸取一層進行裝車，然后一層層進行柴垛、裝車，直至托盤清空；

S5、托盤碼垛

清空后的托盤通過托盤輸送線(2)輸送至疊盤機下方，通過疊盤機進行碼垛。

8.根據權利要求7所述的一種自動裝車系統的裝車方法，其特征在于，所述托盤輸送線(2)上的托盤數量為四個，輸送速度為5-15m/min。

9.根據權利要求8所述的一種自動裝車系統的裝車方法，其特征在于，所述X傳動絲杠的最大運動范圍為17m，所述Y軸傳動絲杠的最大運動范圍為5.7m。