[發明專利]用于停駐自動行駛的車輛的方法

在審

• 申請號: 202011318930.3
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112849129A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: F.范德克拉肖斯特;P.米爾瓦爾特;M.G.彭茲
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/095;B60W40/02;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 李萌

1.一種用于停駐自動行駛的車輛(10)的方法，所述方法具有以下步驟：

確定車輛(10)向告知的停車點(83)的接近；

探測在車輛的環境中的至少一個運動的對象(70)；

在第一時間點t₁確定車輛(10)的投影軌跡(84)和對象(70)的投影軌跡(85)；

根據車輛(10)的投影軌跡(84)確定車輛(10)抵達所述告知的停車點(83)的第二時間點t₂，并且根據對象(70)的投影軌跡(85)，確定在第二時間點t₂所述對象(70)的位置和速度；

根據對象(70)在第二時間點t₂的位置和速度確定在告知的停車點(83)處對象(70)與車門(15)或與車輛(10)的乘客之間的碰撞概率；并且

根據已確定的碰撞概率確定用于打開車輛(10)的至少一個車門(15)的第三時間點t₃。

2.按照權利要求1所述的方法，其中，所述碰撞概率超過界限值并且第三時間點t₃和第二時間點t₂不同。

3.按照權利要求2所述的方法，所述方法還具有步驟：

調整車輛(10)的速度；并且

在第三時間點t₃將車輛(10)停駐在告知的停車點(83)。

4.按照權利要求1所述的方法，其中，所述碰撞概率超過界限值并且第三時間點t₃和第二時間點t₂相同。

5.按照權利要求2或4所述的方法，所述方法還具有步驟：

在圍繞告知的停車點(83)的預先確定的容許范圍(87)內確定備選的停車點(86)，并且

在第三時間點t₃將車輛(10)停駐在所述備選的停車點(86)。

6.按照上述權利要求之一所述的方法，其中，在第三時間點t₃，車輛(10)與對象(70)之間的距離超過預先確定的界限值和/或在第三時間點t₃前的時間段內增大。

7.按照上述權利要求之一所述的方法，所述方法還包括步驟：

根據移動的對象(70)的投影軌跡確定用于關閉車輛(10)的至少一個車門(15)的第四時間點t₄。

8.按照上述權利要求之一所述的方法，所述方法還包括步驟：

確定在正停駐的車輛(10)的環境中的至少一個運動的另外的對象(71)；并且

根據所述另外的對象(71)的投影軌跡確定用于關閉車輛(10)的至少一個車門(15)的第四時間點t₄。

9.按照上述權利要求之一所述的方法，所述方法還包括步驟：

確定在第三時間點t₃在所述對象(70)與車輛(10)的多個車門(15)中的每個車門之間的碰撞概率；

根據已確定的碰撞概率選擇多個車門(15)中的一個車門并且在第三時間點t₃打開選擇的車門(15)。

10.按照上述權利要求之一所述的方法，所述方法還包括步驟：

確定車輛(10)的乘客的數量和/或特點；

還根據乘客的數量和/或特點確定在告知的停車點(10)處在所述對象(70)與車輛(10)的至少一個乘客之間的碰撞概率。

11.按照上述權利要求之一所述的方法，所述方法還包括步驟：

向車輛(10)的乘客發出報告，其中，所述報告包含關于第三時間點t₃、關于備選的停車點(86)和/或關于在車輛(10)的環境中的運動的對象(70)的信息。