[發明專利]一種起重機回轉零位開關的控制方法

有效

• 申請號: 202011315246.X
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112374371B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 陳懿;馬倩云;韋淋睦;谷文平;李新獻;韋英舉;鄧旭毅;李國昌;趙旭;陳嘉慶
• 申請（專利權）人: 中船華南船舶機械有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/22;B66C15/00
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 胡燕

1.一種起重機回轉零位開關的控制方法，起重機包括回轉機構、控制模塊和上位機；回轉機構、控制模塊和上位機之間信號連接；回轉機構包括底座和回轉裝置，回轉裝置安裝在底座上；其特征在于：底座設有零位區域、左限位區域和右限位區域；零位區域位于左限位區域和右限位區域之間；控制模塊包括編碼器和PLC；編碼器與回轉裝置同步轉動；

回轉零位開關的控制方法，包括以下步驟：

（1）.在零位區域預安裝零位感應塊；在回轉裝置預安裝接近開關；預設左限位區域和右限位區域；在左限位區域預安裝左轉限位感應塊；在右限位區域預安裝右轉限位感應塊；預設零位感應塊為左轉限位感應塊和右轉感應塊的中位；

（2）.以零位感應塊為起點；左轉限位感應塊為終點；接近開關感應左轉限位感應塊時，編碼器輸出數值A；以零位感應塊為起點；右轉限位感應塊為終點；接近開關感應右轉限位感應塊時；編碼器輸出數值B；A為左回轉限值；B為右回轉限值；

（2.1）.以零位感應塊為原點，左轉限位感應塊為終點；預設左轉限位回轉角度H；以零位感應塊為原點，右轉限位感應塊為終點；預設右轉限位回轉角度I；

（2.2）.通過公式H-I=J；計算出J的值；J為轉動角度；

（3）.啟動回轉裝置；回轉裝置向左限位區域轉動進行步驟（4），回轉裝置向右限位區域轉動進行步驟（8）；

（4）.輸入轉動信號；回轉裝置與編碼器同步轉動；編碼器轉動過程中生成數值C；C為編碼器數值；每生成一個編碼器數值，編碼器將編碼器數值發送到PLC；PLC進行步驟（4.1）-（4.5）；

（4.1）.通過公式（A+B）/2=D；計算出D的值；D為回轉中位值；

（4.2）.通過公式A-B=E；計算出E的值；E為編碼器讀取范圍值；

（4.3）.通過公式J/E=F；計算出F的值；F為編碼器數值對應的角度；

（4.4）.通過公式C-D=G；計算出G的值；G為接近開關偏離零位感應塊的數值；

（4.5）.通過公式F*G=K；計算出K的值；K為當前回轉角度；

（5）.當接近開關感應到零位感應塊；接近開關輸出第一控制信號到PLC；

PLC進行編碼器數據清零運算；

（7）.編碼器數據清零；編碼器重新生成編碼器數值C；每生成一個編碼器數值C，編碼器將當前編碼器數值C發送到PLC；然后進行步（4.1）-（4.5）；然后通過左轉限位回轉角度H與當前回轉角度K對比，得到剩余回轉角度L；當回轉裝置到達左限位區域，轉動停止；

（8）.輸入轉動信號；回轉裝置與編碼器同步轉動；編碼器轉動過程中生成數值C；C為編碼器數值；每生成一個編碼器數值，編碼器將編碼器數值發送到PLC；PLC進行步驟（4.1）-（7）；然后進行步驟（9）；

（9）.編碼器數據清零；編碼器重新生成編碼器數值C；每生成一個編碼器數值C，編碼器將當前編碼器數值C發送到PLC；然后進行步（4.1）-（4.5）；然后通過右轉限位回轉角度I與當前回轉角度K對比，得到剩余回轉角度L；當回轉裝置到達右限位區域，轉動停止。

2.根據權利要求1所述的一種起重機回轉零位開關的控制方法，其特征在于：步驟（7）和步驟（9）中；計算出剩余回轉角度發送到上位機顯示。

3.根據權利要求2所述的一種起重機回轉零位開關的控制方法，其特征在于：在步驟（5）中；上位機發出第二控制信號；然后進行步驟（6）；PLC接收到第一控制信號或第二控制信號；PLC進行編碼器數據清零運算。

4.根據權利要求2所述的一種起重機回轉零位開關的控制方法，其特征在于：步驟（6）中PLC進行編碼器數據清零運算具體為：PLC的高速計數器賦值為0。