[發明專利]一種非磁性薄板分張機器人夾具及分張方法

在審

• 申請號: 202011315102.4
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112478841A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 郭登云;丁永強;章林鑫;單齊勇;談志豪
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B65H3/08
• 分類號: B65H3/08
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

1.一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，包括：

活動管架，所述活動管架可沿薄板的厚度方向往復移動；

若干第一吸盤，所述第一吸盤固設于所述活動管架，且所述第一吸盤的吸附區朝向所述薄板；

若干第二吸盤，所述第二吸盤活動設置于所述活動管架，所述第二吸盤可沿所述薄板的厚度方向相對所述活動管架往復移動，且所述第二吸盤的吸附區朝向所述薄板的邊緣位置。

2.根據權利要求1所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，所述活動管架包括若干相互連接的連接管，其中部分所述連接管通過連接器與機器人可拆卸式連接。

3.根據權利要求1所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，還包括真空產生裝置，所述真空產生裝置通過管路與若干所述第一吸盤、若干所述第二吸盤連通。

4.根據權利要求1所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，還包括直線位移執行器，所述直線位移執行器包括固定部件和活動部件，所述固定部件固設于所述活動管架，所述活動部件與所述第二吸盤連接，且所述第二吸盤能隨所述活動部件的端部往復移動。

5.根據權利要求5所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，每一所述直線位移執行器的所述活動部件與至少一個所述第二吸盤連接。

6.根據權利要求6所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，所述直線位移執行器的一側固設有所述第一吸盤。

7.根據權利要求1所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，所述薄板呈長條狀，所述第二吸盤設置有至少一個，且所述第二吸盤的吸附區域朝向所述薄板長度方向的一端部。

8.根據權利要求1所述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，其特征在于，所述薄板呈矩形狀，所述第二吸盤設置有至少兩個，且所述第二吸盤的吸附區域朝向所述薄板的一側邊緣。

9.一種非磁性薄板分張方法，包括如權利要求1-8任意一項所述的分張機器人夾具，其特征在于，包括以下步驟：

S1、所述活動管架下降，若干所述第一吸盤和若干所述第二吸盤吸附位于堆垛薄板中最上方的薄板；

S2、所述直線位移執行器帶動所述第二吸盤豎直向上移動預設距離，使薄板的邊緣翹起；

S3、若干所述第一吸盤和若干所述第二吸盤隨所述機器人一起向上移動，從而將位于頂部和次頂部之間的薄板分離；

S4、所述機器人通過若干所述第一吸盤和若干所述第二吸盤將薄板轉移至所需位置。

10.根據權利要求9所述的一種非磁性薄板分張方法，其特征在于，位于次頂部的薄板邊緣翹起產生的彈力大于次頂部薄板與頂板薄片之間的粘附力。