[發明專利]一種非磁性薄板分張機器人夾具及分張方法

在審

• 申請號: 202011315102.4
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112478841A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 郭登云;丁永強;章林鑫;單齊勇;談志豪
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B65H3/08
• 分類號: B65H3/08
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本發明公開了一種非磁性薄板分張機器人夾具及分張方法，屬于自動化設備技術領域。包括：活動管架、若干第一吸盤以及若干第二吸盤?；顒庸芗芸裳乇“宓暮穸确较蛲鶑鸵苿?。第一吸盤固設于活動管架，且第一吸盤的吸附區朝向薄板。第二吸盤活動設置于活動管架，第二吸盤可沿薄板的厚度方向相對活動管架往復移動，且第二吸盤的吸附區朝向薄板的邊緣位置。該非磁性薄板分張機器人夾具及分張方法，生產制造成本較低，且能夠有效降低薄板之間的分張成本，進而提高機器人的工作節拍，提升了機器人的自動化生產水平。

技術領域

本發明涉及自動化設備技術領域，具體是涉及一種非磁性薄板分張機器人夾具及分張方法。

背景技術

目前在薄板沖壓、折彎的加工過程中，對于厚度2.0mm以下的薄板在上料工位堆垛待拆過程中，由于薄板表面光滑，多層堆疊，薄板互相壓緊，板間空氣被擠壓排出，薄板互相貼合粘連在一起，在薄板分拆加工時，常常因為粘料導致雙料，損傷模具壓具等，影響實際生產。對于磁性薄板分料，一般采用磁力分張設備，能夠有效解決薄板磁力分張問題。但是應用機器人對非磁性薄板進行沖壓或折彎的過程中，針對非磁性薄板的分張，依然較為困難，常見的是氣吹張，毛刷分張，但以上兩種方式效率低，可靠性差。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，旨在提供一種非磁性薄板分張機器人夾具及分張方法，通過將位于頂部的薄板的邊緣角落翹起的方式從而實現相鄰兩薄板之間的分離，結構簡單，實現過程較為容易。

具體技術方案如下：

一種非磁性薄板分張機器人夾具，主要包括：活動管架、若干第一吸盤以及若干第二吸盤。

活動管架可沿薄板的厚度方向往復移動。第一吸盤固設于活動管架，且第一吸盤的吸附區朝向薄板。第二吸盤活動設置于活動管架，第二吸盤可沿薄板的厚度方向相對活動管架往復移動，且第二吸盤的吸附區朝向薄板的邊緣位置。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，活動管架包括若干相互連接的連接管，其中部分連接管通過連接器與機器人可拆卸式連接。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，還包括真空產生裝置，真空產生裝置通過管路與若干第一吸盤、若干第二吸盤連通。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，還包括直線位移執行器，直線位移執行器包括固定部件和活動部件，固定部件固設于活動管架，活動部件與第二吸盤連接，且第二吸盤能隨活動部件的端部往復移動。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，每一直線位移執行器的活動部件與至少一個第二吸盤連接。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，直線位移執行器的一側固設有第一吸盤。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，薄板呈長條狀，第二吸盤設置有至少一個，且第二吸盤的吸附區域朝向薄板長度方向的一端部。

上述的一種非磁性薄板分張機器人夾具，還具有這樣的特征，薄板呈矩形狀，第二吸盤設置有至少兩個，且第二吸盤的吸附區域朝向薄板的一側邊緣。

一種非磁性薄板分張方法，包括以下步驟：

S1、活動管架下降，若干第一吸盤和若干第二吸盤吸附位于堆垛薄板中最上方的薄板；

S2、直線位移執行器帶動第二吸盤豎直向上移動預設距離，使薄板的邊緣翹起；

S3、若干第一吸盤和若干第二吸盤隨機器人一起向上移動，從而將位于頂部和次頂部之間的薄板分離；

S4、機器人通過若干第一吸盤和若干第二吸盤將薄板轉移至所需位置。