[發(fā)明專利]一種多足智能越障機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011314067.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN112356632A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尚明姝;高玉寶;王克朝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱學(xué)院
• 主分類號(hào): B60G17/00
• 分類號(hào): B60G17/00;B62D61/12
• 代理公司: 北京君恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種多足智能越障機(jī)器人。包括主架，還包括越障足，所述越障足包括支撐架、電動(dòng)推桿Ⅰ和萬(wàn)向輪，所述支撐架下端的前后兩端均固接一個(gè)電動(dòng)推桿Ⅰ，每個(gè)電動(dòng)推桿Ⅰ的活動(dòng)端均安裝一個(gè)萬(wàn)向輪，所述越障足鏡像對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)支撐架分別固接在主架的左右兩端。主動(dòng)輪和從動(dòng)輪能夠單獨(dú)調(diào)節(jié)，適合復(fù)雜地形的越障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種多足智能越障機(jī)器人。

背景技術(shù)

例如公開號(hào)為CN207984997U一種越障機(jī)器人和越障系統(tǒng)，涉及機(jī)器人技術(shù) 領(lǐng)域。該越障機(jī)器人包括機(jī)器人車身、主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，車身具有車頭和車尾， 主動(dòng)輪和從動(dòng)輪分別與機(jī)器人車身旋轉(zhuǎn)連接，并分別靠近車頭和車尾設(shè)置。越 障機(jī)器人還包括第一電磁鐵和磁性件。第一電磁鐵與機(jī)器人車身連接，并設(shè)置 于車尾和從動(dòng)輪之間。第一電磁鐵用于選擇性地與磁性件相斥。該越障機(jī)器人 越障能力強(qiáng)，行駛平穩(wěn)，安全系數(shù)高；但該機(jī)器人的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪不能夠單 獨(dú)調(diào)節(jié)，不適合復(fù)雜地形的越障。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種多足智能越障機(jī)器人，可以適合復(fù)雜地形的越障。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種多足智能越障機(jī)器人，包括主架，還包括越障足，所述越障足包括支 撐架、電動(dòng)推桿Ⅰ和萬(wàn)向輪，所述支撐架下端的前后兩端均固接一個(gè)電動(dòng)推桿 Ⅰ，每個(gè)電動(dòng)推桿Ⅰ的活動(dòng)端均安裝一個(gè)萬(wàn)向輪，所述越障足鏡像對(duì)稱設(shè)有兩 個(gè)，兩個(gè)支撐架分別固接在主架的左右兩端。

該多足智能越障機(jī)器人還包括增穩(wěn)柱，主架的中部固接增穩(wěn)柱。

該多足智能越障機(jī)器人還包括，所述該多足智能越障機(jī)器人還包括雙向絲 杠、限位桿、調(diào)節(jié)座、電機(jī)Ⅰ和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述雙向絲杠的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接 在主架的兩端，限位桿的兩端分別固接在主架的兩端，所述電機(jī)Ⅰ安裝在主架 上，電機(jī)Ⅰ的輸出軸與雙向絲杠固接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括十字支撐桿、十字套 管、電動(dòng)推桿Ⅱ、電機(jī)Ⅱ和主動(dòng)輪，十字支撐桿的左右兩側(cè)均的滑動(dòng)連接一個(gè) 十字套管，兩個(gè)十字套管的下端均固接一個(gè)電動(dòng)推桿Ⅱ，兩個(gè)電動(dòng)推桿Ⅱ的活 動(dòng)端均固接一個(gè)軸承座，兩個(gè)所述的軸承座上均固接一個(gè)電機(jī)Ⅱ，兩個(gè)電機(jī)Ⅱ 的輸出軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)軸承座上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)鏡像對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)，其 中一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)鎖包括的兩個(gè)十字套管的外端分別固接在兩個(gè)調(diào)節(jié)座的前側(cè)， 另外一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)鎖包括的兩個(gè)十字套管的外端分別固接在兩個(gè)調(diào)節(jié)座的后 側(cè)，兩個(gè)十字支撐桿的內(nèi)端分別固接在增穩(wěn)柱的前后兩端，雙向絲杠的中部轉(zhuǎn) 動(dòng)連接在增穩(wěn)柱上，限位桿穿過(guò)增穩(wěn)柱。

所述主動(dòng)輪采用充氣橡膠輪。

該多足智能越障機(jī)器人還包括邊架、保護(hù)欄、軸和導(dǎo)輪，所述邊架鏡像對(duì) 稱設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)邊架分別固接在兩個(gè)調(diào)節(jié)座的上端，兩個(gè)邊架的前后兩端均 鉸接連接一個(gè)保護(hù)欄的外端，位于前側(cè)兩個(gè)保護(hù)欄的內(nèi)端鉸接，位于后側(cè)兩個(gè) 保護(hù)欄的內(nèi)端鉸接，每個(gè)保護(hù)欄上端的左右兩側(cè)均固接一個(gè)軸，每個(gè)軸的上端 均固接一個(gè)導(dǎo)輪，導(dǎo)輪的邊端位于下方保護(hù)欄的前后兩側(cè)，位于前側(cè)的兩個(gè)保 護(hù)欄和位于后側(cè)的兩個(gè)保護(hù)欄的鉸接處均向內(nèi)凹，位于前后兩側(cè)的保護(hù)欄分別 位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前后兩側(cè)。

該多足智能越障機(jī)器人還包括承載臺(tái)和調(diào)節(jié)板，所述承載臺(tái)固接在主架和 增穩(wěn)柱的上端，調(diào)節(jié)板設(shè)置在承載臺(tái)上端的右側(cè)。

該多足智能越障機(jī)器人還包括電動(dòng)推桿Ⅱ，所述電動(dòng)推桿Ⅱ固接在承載臺(tái) 上端的邊端，電動(dòng)推桿Ⅱ的活動(dòng)端與調(diào)節(jié)板的左端固接，調(diào)節(jié)板的兩端分別延 伸至承載臺(tái)的前后兩端。