[發明專利]一種多足智能越障機器人

在審

• 申請號: 202011314067.4
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112356632A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 尚明姝;高玉寶;王克朝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00;B62D61/12
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

1.一種多足智能越障機器人，包括主架(1)，其特征在于：還包括越障足，所述越障足包括支撐架(2)、電動推桿Ⅰ(201)和萬向輪(202)，所述支撐架(2)下端的前后兩端均固接一個電動推桿Ⅰ(201)，每個電動推桿Ⅰ(201)的活動端均安裝一個萬向輪(202)，所述越障足鏡像對稱設有兩個，兩個支撐架(2)分別固接在主架(1)的左右兩端。

2.根據權利要求1所述的多足智能越障機器人，其特征在于：該多足智能越障機器人還包括增穩柱(105)，主架(1)的中部固接增穩柱(105)。

3.根據權利要求2所述的多足智能越障機器人，其特征在于：該多足智能越障機器人還包括，所述該多足智能越障機器人還包括雙向絲杠(101)、限位桿(102)、調節座(103)、電機Ⅰ(104)和驅動機構，所述雙向絲杠(101)的兩端分別轉動連接在主架(1)的兩端，限位桿(102)的兩端分別固接在主架(1)的兩端，所述電機Ⅰ(104)安裝在主架(1)上，電機Ⅰ(104)的輸出軸與雙向絲杠(101)固接，所述驅動機構包括十字支撐桿(3)、十字套管(301)、電動推桿Ⅱ(302)、電機Ⅱ(303)和主動輪(304)，十字支撐桿(3)的左右兩側均的滑動連接一個十字套管(301)，兩個十字套管(301)的下端均固接一個電動推桿Ⅱ(302)，兩個電動推桿Ⅱ(302)的活動端均固接一個軸承座，兩個所述的軸承座上均固接一個電機Ⅱ(303)，兩個電機Ⅱ(303)的輸出軸分別轉動連接在兩個軸承座上，所述驅動機構鏡像對稱設有兩個，其中一個驅動機構鎖包括的兩個十字套管(301)的外端分別固接在兩個調節座(103)的前側，另外一個驅動機構鎖包括的兩個十字套管(301)的外端分別固接在兩個調節座(103)的后側，兩個十字支撐桿(3)的內端分別固接在增穩柱(105)的前后兩端，雙向絲杠(101)的中部轉動連接在增穩柱(105)上，限位桿(102)穿過增穩柱(105)。

4.根據權利要求3所述的多足智能越障機器人，其特征在于：所述主動輪(304)采用充氣橡膠輪。

5.根據權利要求3或4所述的多足智能越障機器人，其特征在于：該多足智能越障機器人還包括邊架(4)、保護欄(401)、軸(402)和導輪(403)，所述邊架(4)鏡像對稱設有兩個，兩個邊架(4)分別固接在兩個調節座(103)的上端，兩個邊架(4)的前后兩端均鉸接連接一個保護欄(401)的外端，位于前側兩個保護欄(401)的內端鉸接，位于后側兩個保護欄(401)的內端鉸接，每個保護欄(401)上端的左右兩側均固接一個軸(402)，每個軸(402)的上端均固接一個導輪(403)，導輪(403)的邊端位于下方保護欄(401)的前后兩側，位于前側的兩個保護欄(401)和位于后側的兩個保護欄(401)的鉸接處均向內凹，位于前后兩側的保護欄(401)分別位于兩個驅動機構的前后兩側。

6.根據權利要求5所述的多足智能越障機器人，其特征在于：該多足智能越障機器人還包括承載臺(5)和調節板(502)，所述承載臺(5)固接在主架(1)和增穩柱(105)的上端，調節板(502)設置在承載臺(5)上端的右側。

7.根據權利要求6所述的多足智能越障機器人，其特征在于：該多足智能越障機器人還包括電動推桿Ⅱ(501)，所述電動推桿Ⅱ(501)固接在承載臺(5)上端的邊端，電動推桿Ⅱ(501)的活動端與調節板(502)的左端固接，調節板(502)的兩端分別延伸至承載臺(5)的前后兩端。