[發(fā)明專利]衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的檢測方法、裝置、終端設(shè)備及介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011313567.6 | 申請日： | 2020-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN112649818B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李彩華;羅雷波;黃帥 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市天弓導(dǎo)航科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S19/23 | 分類號： | G01S19/23 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 冷仔 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 衛(wèi)星 導(dǎo)航 接收機 檢測 方法 裝置 終端設(shè)備 介質(zhì) | ||
1.一種衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括：
獲取接入零基線的第一測站接收機的第一接收機鐘差和接入零基線的第二測站接收機的第二接收機鐘差；
獲取所述第一測站接收機的第一接收機鐘差變率或所述第二測站接收機的第二接收機鐘差變率；
在所述第一測站接收機測量第一衛(wèi)星和第二衛(wèi)星時，根據(jù)所述第一接收機鐘差變率，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒，或者在所述第二測站接收機測量所述第一衛(wèi)星和所述第二衛(wèi)星時，根據(jù)所述第二接收機鐘差變率，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒；
將所述第一接收機鐘差、所述第二接收機鐘差和所述星間多普勒代入聯(lián)合檢測模型，確定站/星間載波相位雙差的觀測值；
其中，所述聯(lián)合檢測模型為：
式中，λ為載波相位波長，φ為站/星間載波相位雙差的觀測值，為載波相位站間與星間雙差整周模糊度，為雙差載波相位的偶然誤差，doppleri-dopplerj表示所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒，dta為所述第一接收機鐘差，dtb為所述第二接收機鐘差，a表示所述第一測站接收機，b表示所述第二測站接收機，i表示所述第一衛(wèi)星，j表示所述第二衛(wèi)星；
獲取所述站/星間載波相位雙差的實測值；
若所述站/星間載波相位雙差的觀測值與實測值的差值小于閾值，則確定所述第一測站接收機和所述第二測站接收機均合格。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述獲取接入零基線的第一測站接收機的第一接收機鐘差和接入零基線的第二測站接收機的第二接收機鐘差包括：
對接入零基線的所述第一測站接收機進行偽距定位，獲取所述第一接收機鐘差；
對接入零基線的所述第二測站接收機進行偽距定位，獲取所述第二接收機鐘差；
所述獲取所述第一測站接收機的第一接收機鐘差變率或所述第二測站接收機的第二接收機鐘差變率包括：
對接入零基線的所述第一測站接收機進行多普勒定速，獲取所述第一接收機鐘差變率；
或者對接入零基線的所述第二測站接收機進行多普勒定速，獲取所述第二接收機鐘差變率。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一接收機鐘差變率，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒包括：
根據(jù)所述第一接收機鐘差變率，確定所述第一測站接收機與所述第一衛(wèi)星的第一站星多普勒，以及所述第一測站接收機與所述第二衛(wèi)星之間的第二站星多普勒；
根據(jù)所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒；
所述根據(jù)所述第二接收機鐘差變率，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒包括：
根據(jù)所述第二接收機鐘差變率，確定所述第二測站接收機與所述第一衛(wèi)星的第三站星多普勒，以及所述第二測站接收機與所述第二衛(wèi)星的第四站星多普勒；
根據(jù)所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒包括：
獲取所述第一衛(wèi)星向所述第一測站接收機發(fā)送衛(wèi)星信號時的第一衛(wèi)星鐘差和所述第二衛(wèi)星向所述第一測站接收機發(fā)送衛(wèi)星信號時的第二衛(wèi)星鐘差；
根據(jù)所述第一站星多普勒、所述第二站星多普勒、所述第一衛(wèi)星鐘差和所述第二衛(wèi)星鐘差，確定所述第一衛(wèi)星與第二衛(wèi)星之間的星間多普勒。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星的星間多普勒包括：
獲取所述第一衛(wèi)星向所述第二測站接收機發(fā)送衛(wèi)星信號時的第三衛(wèi)星鐘差和所述第二衛(wèi)星向所述第二測站接收機發(fā)送衛(wèi)星信號時的第四衛(wèi)星鐘差；
根據(jù)所述第三站星多普勒、所述第四站星多普勒、所述第三衛(wèi)星鐘差和所述第四衛(wèi)星鐘差，確定所述第一衛(wèi)星與所述第二衛(wèi)星之間的星間多普勒。
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- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導(dǎo)航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng)；利用這種系統(tǒng)傳輸?shù)男盘柎_定位置、速度或姿態(tài)
G01S19-01 .傳輸時間戳信息的衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng)，例如，GPS [全球定位系統(tǒng)]、GLONASS[全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng)傳輸?shù)男盘杹泶_定導(dǎo)航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時間戳信息的衛(wèi)星無線電信標(biāo)定位系統(tǒng)，例如GPS [全球定位系統(tǒng)], GLONASS [全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態(tài)
G01S19-42 ...確定位置
- 定位系統(tǒng)、信息提供裝置及終端裝置
- 衛(wèi)星接收信號調(diào)試方法、系統(tǒng)及設(shè)備
- 衛(wèi)星定位方法
- 一種捕獲衛(wèi)星組的方法和裝置
- 衛(wèi)星捕獲方法及裝置
- 基于分布式星群的數(shù)據(jù)傳輸方法和裝置
- 一種基于K-means++聚類算法的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測方法及檢測系統(tǒng)
- 一種用于衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的通信方法、裝置和設(shè)備
- 基于遺傳算法的成像衛(wèi)星調(diào)度方法和系統(tǒng)
- 成像衛(wèi)星的任務(wù)調(diào)度方法和系統(tǒng)
- 導(dǎo)航裝置及方法
- 車隊導(dǎo)航系統(tǒng)、領(lǐng)航導(dǎo)航裝置、從導(dǎo)航裝置及其導(dǎo)航方法
- 車載導(dǎo)航設(shè)備及單設(shè)備支持多導(dǎo)航方法
- 一種尋路導(dǎo)航方法
- 導(dǎo)航問題的確定方法、裝置及存儲介質(zhì)
- 一種基于智能終端的導(dǎo)航方法及導(dǎo)航系統(tǒng)
- 一種導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及車載終端
- 一種多通道導(dǎo)航方法及裝置
- 導(dǎo)航系統(tǒng)以及確定導(dǎo)航信息的方法
- 基于自動導(dǎo)航的無人駕駛汽車，方法和系統(tǒng)
